电弧增材制造高精度控制实验研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 增材制造发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 电弧增材制造发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 伺服控制系统发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容及技术路线 | 第14-15页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 伺服系统的数学模型 | 第16-26页 |
| 2.1 弧焊机器人主体结构设计 | 第16-18页 |
| 2.1.1 弧焊机器人的系统组成 | 第16-17页 |
| 2.1.2 弧焊机器人的工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2 伺服电机模型 | 第18-19页 |
| 2.3 伺服系统模型 | 第19-24页 |
| 2.3.1 电流环数学模型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 速度环数学模型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 位置环数学模型 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 伺服系统模型参数辨识及PID参数整定 | 第26-36页 |
| 3.1 辨识的理论基础 | 第26-28页 |
| 3.1.1 辨识原理 | 第26-27页 |
| 3.1.2 辨识步骤 | 第27页 |
| 3.1.3 辨识方法 | 第27-28页 |
| 3.2 模型参数辨识 | 第28-33页 |
| 3.2.1 输入输出数据采集与处理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 模型结构辨识 | 第29-30页 |
| 3.2.3 模型参数辨识 | 第30-32页 |
| 3.2.4 模型校验 | 第32-33页 |
| 3.3 PID参数整定 | 第33-35页 |
| 3.3.1 电流环PI参数整定 | 第33-34页 |
| 3.3.2 速度环PI参数整定 | 第34页 |
| 3.3.3 位置环P+前馈参数整定 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于模糊PID的闭环控制算法研究 | 第36-46页 |
| 4.1 P+前馈控制算法 | 第36-39页 |
| 4.1.1 P+前馈控制参数的误差分析 | 第36-38页 |
| 4.1.2 P+前馈控制参数的整定过程 | 第38-39页 |
| 4.2 模糊PID控制算法 | 第39-42页 |
| 4.2.1 模糊控制 | 第39-40页 |
| 4.2.2 模糊PID控制参数整定 | 第40-42页 |
| 4.3 仿真分析 | 第42-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于MOTOMAN-UP6的误差试验研究 | 第46-54页 |
| 5.1 试验平台 | 第46-49页 |
| 5.1.1 伺服控制系统硬件平台 | 第46-47页 |
| 5.1.2 伺服控制系统硬件平台 | 第47-49页 |
| 5.2 伺服控制器参数整定试验 | 第49-51页 |
| 5.3 误差试验 | 第51-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 结论 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第62页 |
