履带式移动机器人控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外移动机器人的发展概况 | 第8-9页 |
| ·国内移动机器人研究概况 | 第9-10页 |
| ·移动机器人发展趋势 | 第10页 |
| ·本文研究内容 | 第10-12页 |
| 2 移动机器人控制系统总体设计 | 第12-18页 |
| ·移动机器人系统组成结构 | 第12页 |
| ·主控平台选择 | 第12-14页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第13页 |
| ·ARM-Linux开发平台 | 第13-14页 |
| ·远程监控方案 | 第14-15页 |
| ·通信方式选择 | 第14页 |
| ·远程监控结构模型选择 | 第14-15页 |
| ·视频采集方案 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 3 移动机器人控制系统硬件设计 | 第18-28页 |
| ·控制系统硬件组成结构 | 第18页 |
| ·主控平台介绍 | 第18-19页 |
| ·传感器数据采集板电路设计 | 第19-25页 |
| ·电源部分 | 第20页 |
| ·最小系统电路 | 第20-21页 |
| ·外围接口电路 | 第21-23页 |
| ·超声波测距电路 | 第23-25页 |
| ·视频采集模块 | 第25-26页 |
| ·无线通信模块 | 第26-27页 |
| ·运动控制模块 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 移动机器人视觉与通信系统软件开发 | 第28-48页 |
| ·软件总体设计 | 第28-29页 |
| ·摄像头驱动移植 | 第29-34页 |
| ·Linux驱动简介 | 第29-32页 |
| ·基于Spca5xx的USB摄像头驱动移植 | 第32-34页 |
| ·基于Video4Linux的视频采集 | 第34-38页 |
| ·Video4Linux编程接口 | 第34-36页 |
| ·双缓冲视频采集技术 | 第36-37页 |
| ·视频采集测试 | 第37-38页 |
| ·视频压缩 | 第38-42页 |
| ·视频压缩原理 | 第38-39页 |
| ·MPEG4压缩标准 | 第39-40页 |
| ·基于Xvidcore的MPEG4压缩 | 第40-41页 |
| ·视频压缩测试 | 第41-42页 |
| ·网络通信 | 第42-46页 |
| ·TCP/IP协议与套接字 | 第42-43页 |
| ·网络通信总体设计 | 第43-44页 |
| ·控制信息传输 | 第44-45页 |
| ·视频流传输 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 5 监控平台软件开发 | 第48-66页 |
| ·DirectShow开发技术简介 | 第48-51页 |
| ·媒体类型(Media Type) | 第49-50页 |
| ·连接(Connect) | 第50页 |
| ·数据传送 | 第50-51页 |
| ·Filter Graph的构建 | 第51页 |
| ·基于DirectShow的软件总体设计 | 第51-53页 |
| ·MPEG4网络流Source Filter开发 | 第53-60页 |
| ·视频流接收 | 第53-54页 |
| ·基于Xvidcore的视频解码 | 第54-55页 |
| ·数据缓冲与线程同步 | 第55-56页 |
| ·NetFilter开发 | 第56-60页 |
| ·视频播放和存储 | 第60-63页 |
| ·视频存储 | 第60-61页 |
| ·视频播放 | 第61-62页 |
| ·构建Graph | 第62-63页 |
| ·与机器人的联合调试 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 基于视觉的非结构化道路检测算法的应用研究 | 第66-80页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·图像预处理 | 第66-70页 |
| ·颜色空间的选取 | 第66-67页 |
| ·图像平滑 | 第67-70页 |
| ·图像分割 | 第70-74页 |
| ·图像分割简介 | 第70-71页 |
| ·阈值分割 | 第71-74页 |
| ·形态学操作 | 第74-76页 |
| ·形态学简介 | 第74-75页 |
| ·实验结果 | 第75-76页 |
| ·特征提取 | 第76-79页 |
| ·道路边缘提取 | 第76-77页 |
| ·道路中心线提取 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
