基于盲区推估的室内导航系统研究与实现
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第14-17页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第17-18页 |
| 2 盲区推估模块硬件设计 | 第18-27页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第18-19页 |
| 2.2 主控芯片介绍 | 第19-20页 |
| 2.3 传感器介绍 | 第20-25页 |
| 2.3.1 地磁传感器 | 第20-23页 |
| 2.3.2 陀螺仪传感器 | 第23-24页 |
| 2.3.3 陀螺仪获取姿态角 | 第24-25页 |
| 2.4 实物展示 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 传感器的标定 | 第27-37页 |
| 3.1 地磁传感器的标定 | 第27-31页 |
| 3.1.1 不正交误差 | 第27-28页 |
| 3.1.2 灵敏度误差 | 第28页 |
| 3.1.3 零点偏移误差 | 第28-29页 |
| 3.1.4 误差模型 | 第29页 |
| 3.1.5 椭球拟合 | 第29-31页 |
| 3.2 地磁传感器标定实验与结果分析 | 第31-32页 |
| 3.3 陀螺仪和加速度计的标定 | 第32-34页 |
| 3.3.1 陀螺仪工作原理 | 第33-34页 |
| 3.3.2 陀螺仪误差和数学模型 | 第34页 |
| 3.4 陀螺仪标定实验与结果分析 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 地磁定位与导航基础 | 第37-52页 |
| 4.1 室内地磁测量优化 | 第38-42页 |
| 4.1.1 室内地磁特点 | 第38-39页 |
| 4.1.2 室内地磁测量优化方法 | 第39-42页 |
| 4.2 室内地磁匹配 | 第42-48页 |
| 4.2.1 相似度度量算法 | 第44-45页 |
| 4.2.2 基于Hausdorff距离的匹配算法 | 第45-46页 |
| 4.2.3 地磁匹配步骤 | 第46-48页 |
| 4.3 地磁匹配实验与结果分析 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 基于维特比算法的地磁导航 | 第52-64页 |
| 5.1 基于隐马尔可夫算法体系的维特比算法 | 第52-56页 |
| 5.1.1 隐马尔可夫模型介绍 | 第52-53页 |
| 5.1.2 隐马尔可夫模型的形式 | 第53-55页 |
| 5.1.3 维特比算法概述 | 第55-56页 |
| 5.2 基于维特比算法的导航方法 | 第56-60页 |
| 5.3 实测实验与结果分析 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结和展望 | 第64-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 未来展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 作者简历 | 第69页 |
