复杂曲线焊缝智能跟踪检测技术研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 课题背景 | 第14-16页 |
| 1.2.1 工业机器人发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 焊接机器人的应用 | 第15-16页 |
| 1.3 焊缝跟踪技术的发展状况 | 第16-18页 |
| 1.3.1 焊缝跟踪传感器类型 | 第16-17页 |
| 1.3.2 国内外视觉传感器研究情况 | 第17-18页 |
| 1.4 本文意义及研究内容 | 第18-19页 |
| 2 智能焊缝跟踪检测系统总体设计 | 第19-25页 |
| 2.1 焊缝跟踪系统的硬件组成 | 第19-20页 |
| 2.2 激光扫描式焊缝跟踪传感器结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3 智能焊缝跟踪检测焊接辅助软件设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 MFC框架结构 | 第21-22页 |
| 2.3.2 OpenCV编译环境 | 第22-23页 |
| 2.3.3 最优控制 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 系统关键参数标定方法 | 第25-44页 |
| 3.1 摄像机标定 | 第25-32页 |
| 3.1.1 基础坐标系 | 第26-28页 |
| 3.1.2 摄像机成像原理 | 第28-30页 |
| 3.1.3 摄像机标定模型 | 第30-32页 |
| 3.2 结构光标定 | 第32-36页 |
| 3.2.1 结构光标定数学模型 | 第33-36页 |
| 3.3 机器人手眼标定 | 第36-43页 |
| 3.3.1 机器人运动学原理 | 第36-40页 |
| 3.3.2 手眼标定数学模型 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 机器人实时跟踪检测运动控制 | 第44-54页 |
| 4.1 机器人运动控制策略 | 第44-45页 |
| 4.2 焊枪顶点位置计算 | 第45-49页 |
| 4.3 焊枪姿态计算 | 第49-51页 |
| 4.3.1 约束条件一 | 第49-50页 |
| 4.3.2 约束条件二 | 第50-51页 |
| 4.4 遗传算法 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 仿真与实验 | 第54-66页 |
| 5.1 Matlab软件仿真 | 第54-58页 |
| 5.1.1 Simulink仿真平台介绍 | 第54-55页 |
| 5.1.2 仿真过程与结果 | 第55-58页 |
| 5.2 焊接机器人模拟焊缝跟踪与标定实验 | 第58-64页 |
| 5.2.1 传感器标定 | 第58-60页 |
| 5.2.2 机器人手眼标定 | 第60-62页 |
| 5.2.3 模拟焊缝跟踪实验 | 第62-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 课题研究总结 | 第66页 |
| 6.2 课题创新 | 第66-67页 |
| 6.3 课题展望研究 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 作者简历 | 第71页 |
