基于超声波的自动泊车控制策略研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景与实际意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国外自动泊车应用现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国外自动泊车理论研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 国内自动泊车应用现状 | 第17页 |
| 1.2.4 国内自动泊车理论研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.5 国内自动泊车研究进展及方向 | 第18-19页 |
| 1.3 课题研究来源及主要研究内容 | 第19-23页 |
| 第2章 超声波传感器车位补偿探测法 | 第23-37页 |
| 2.1 超声波传感器概述 | 第23-24页 |
| 2.2 超声波测距原理 | 第24-25页 |
| 2.3 超声波测距实验 | 第25-33页 |
| 2.3.1 超声波传感器安装高度位置实验 | 第26-29页 |
| 2.3.2 超声波测距误差实验分析 | 第29-33页 |
| 2.4 泊车车位修正检测 | 第33-36页 |
| 2.4.1 车位检测原理 | 第33-34页 |
| 2.4.2 车位修正补偿检测法 | 第34-36页 |
| 2.5 小结 | 第36-37页 |
| 第3章 车辆运动学建模与分析 | 第37-45页 |
| 3.1 基于阿克曼转向的几何理论 | 第37-39页 |
| 3.2 车辆位置点坐标方程 | 第39-41页 |
| 3.3 泊车运动学模型建立 | 第41-44页 |
| 3.4 小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于两段圆弧的倒推式泊车路径规划方法 | 第45-57页 |
| 4.1 概述 | 第45-46页 |
| 4.2 平行车位泊车路径规划 | 第46-52页 |
| 4.2.1 倒推式平行泊车路径规划 | 第46-49页 |
| 4.2.2 二分法查找介于两者之间的最终解 | 第49-50页 |
| 4.2.3 碰撞判断 | 第50-52页 |
| 4.3 平行泊车路径规划仿真验证 | 第52-56页 |
| 4.3.1 倒推式泊车路径规划的仿真 | 第52-55页 |
| 4.3.2 路径规划的拟合仿真结果 | 第55-56页 |
| 4.4 小结 | 第56-57页 |
| 第5章 自动泊车路径跟踪转向优化控制研究 | 第57-69页 |
| 5.1 概述 | 第57-58页 |
| 5.2 非时间参考路径跟踪 | 第58-60页 |
| 5.3 无模型自适应控制 | 第60-62页 |
| 5.4 路径跟踪仿真结果 | 第62-68页 |
| 5.5 小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 工作总结 | 第69-70页 |
| 研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及学术成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
