| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第14页 |
| 1.2 伺服系统研究进展和发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.2.1 伺服控制系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 伺服系统的研发与发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 分数阶控制研究进展和发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3.1 分数阶控制器研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 分数阶PID发展趋势 | 第17页 |
| 1.4 课题来源及论文主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 永磁同步电机数学模型及矢量控制原理 | 第19-31页 |
| 2.1 永磁同步电机结构与特点 | 第19-20页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第20-30页 |
| 2.2.1 坐标变换原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 三相静止坐标系下的数学模型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 两相旋转坐标下的数学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.4 永磁同步电机矢量控制技术 | 第23-24页 |
| 2.2.5 电压空间矢量脉宽调制技术 | 第24-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 永磁同步电机伺服系统控制策略研究与仿真 | 第31-55页 |
| 3.1 传统PID控制原理 | 第31-32页 |
| 3.2 模糊控制原理 | 第32页 |
| 3.3 分数阶控制理论 | 第32-37页 |
| 3.3.1 分数阶微积分的定义 | 第32-33页 |
| 3.3.2 分数阶微积分性质 | 第33页 |
| 3.3.3 分数阶微分方程的求解 | 第33-34页 |
| 3.3.4 分数阶微积分近似求解方法 | 第34-37页 |
| 3.4 永磁同步电机位置控制系统仿真模型的建立 | 第37-41页 |
| 3.5 永磁同步电机伺服控制系统仿真 | 第41-54页 |
| 3.5.1 传统PI控制位置系统仿真 | 第42-44页 |
| 3.5.2 模糊自适应PI控制位置系统仿真 | 第44-48页 |
| 3.5.3 模糊自适应分数阶PIλ控制位置系统仿真 | 第48-54页 |
| 3.6 三种控制器控制效果对比分析 | 第54页 |
| 3.7 本章小节 | 第54-55页 |
| 第4章 永磁同步电机伺服系统硬件设计 | 第55-67页 |
| 4.1 硬件总体结构 | 第55-56页 |
| 4.2 TMS320F2812的结构和功能 | 第56-58页 |
| 4.3 控制系统功率主电路设计 | 第58-59页 |
| 4.4 伺服功率驱动及隔离电路设计 | 第59-61页 |
| 4.4.1 驱动电路设计 | 第59-61页 |
| 4.4.2 光电隔离电路设计 | 第61页 |
| 4.5 信号检测电路设计 | 第61-63页 |
| 4.5.1 电流检测电路 | 第61-62页 |
| 4.5.2 位置与转速检测电路 | 第62-63页 |
| 4.6 电源与复位电路设计 | 第63-64页 |
| 4.7 通讯模块设计 | 第64-66页 |
| 4.8 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 永磁同步电机伺服系统软件设计 | 第67-77页 |
| 5.1 软件开发平台的介绍 | 第67页 |
| 5.2 软件总体结构设计 | 第67-71页 |
| 5.2.1 软件总体结构 | 第67-68页 |
| 5.2.2 系统主程序及其中断程序 | 第68-71页 |
| 5.3 控制系统中断子程序设计 | 第71-76页 |
| 5.3.1 电流采集子程序模块 | 第71-72页 |
| 5.3.2 转速和位置检测子程序模块 | 第72-73页 |
| 5.3.3 SVPWM子程序模块 | 第73-74页 |
| 5.3.4 CAN通讯子程序模块 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 详细摘要 | 第84-88页 |