伺服机构微小力矩测试系统的研究与开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第15页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 伺服机构干扰力矩及测试方法研究 | 第19-25页 |
| 2.1 伺服机构干扰力矩 | 第19-22页 |
| 2.1.1 摩擦干扰力矩 | 第19-20页 |
| 2.1.2 线缆弹性干扰力矩 | 第20-21页 |
| 2.1.3 齿轮传动的力矩波动 | 第21-22页 |
| 2.2 力矩测试方法概述 | 第22-23页 |
| 2.3 基于平衡力原理的电测法 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 力矩测试系统总体设计 | 第25-35页 |
| 3.1 测试系统功能需求 | 第25页 |
| 3.2 测试方案设计 | 第25-26页 |
| 3.3 硬件集成 | 第26-31页 |
| 3.3.1 主控电路 | 第27-28页 |
| 3.3.2 驱动器 | 第28-29页 |
| 3.3.3 陀螺仪 | 第29-31页 |
| 3.3.4 系统电源 | 第31页 |
| 3.4 电流检测电路的设计 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 系统测控算法研究 | 第35-49页 |
| 4.1 测试系统控制算法设计 | 第35-38页 |
| 4.1.1 经典PID控制算法 | 第35-37页 |
| 4.1.2 改进型PID算法 | 第37-38页 |
| 4.2 陀螺积分算法的研究与设计 | 第38-46页 |
| 4.2.1 陀螺速率积分误差分析 | 第39-40页 |
| 4.2.2 陀螺数据预处理 | 第40-44页 |
| 4.2.3 陀螺积分算法设计 | 第44-46页 |
| 4.3 力矩数据分析处理方法 | 第46-48页 |
| 4.3.1 基于最小二乘法的曲线拟合 | 第46-47页 |
| 4.3.2 运动力矩评估方法 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 力矩测试系统的软件开发 | 第49-73页 |
| 5.1 测试系统软件总体设计 | 第49-50页 |
| 5.2 伺服控制软件开发 | 第50-60页 |
| 5.2.1 伺服控制软件功能需求 | 第50-51页 |
| 5.2.2 主控流程 | 第51页 |
| 5.2.3 功能模块的开发 | 第51-60页 |
| 5.3 上位软件开发 | 第60-71页 |
| 5.3.1 虚拟仪器开发环境——Labview | 第60-61页 |
| 5.3.2 基于事件处理器的设计模式 | 第61-62页 |
| 5.3.3 上位软件构架 | 第62-63页 |
| 5.3.4 分模块开发 | 第63-67页 |
| 5.3.5 界面设计 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 测试系统试验与结果分析 | 第73-81页 |
| 6.1 测试系统安装与调试 | 第73页 |
| 6.2 测试试验及结果分析 | 第73-80页 |
| 6.2.1 初始化配置及控制器参数整定 | 第73-76页 |
| 6.2.2 启动力矩测量及结果分析 | 第76-77页 |
| 6.2.3 运动力矩测量及结果分析 | 第77-80页 |
| 6.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 作者简介 | 第89-90页 |
