| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 可重构模块机器人的研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 国内外可重构机器人的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 基于空间在轨任务的可重构机器人研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 可重构机器人研究的关键问题 | 第19-21页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第21-22页 |
| 第二章 空间在轨可重构机器人系统设计 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 面向在轨任务的可重构机器人总体方案 | 第22-28页 |
| 2.2.1 总体设计思想 | 第22-24页 |
| 2.2.2 模块化组成及功能划分 | 第24页 |
| 2.2.3 基于操作任务的可重构机器人构型设计 | 第24-27页 |
| 2.2.4 典型任务的可重构机器人实现方案 | 第27页 |
| 2.2.5 可重构机器人控制系统总体方案设计 | 第27-28页 |
| 2.3 空间在轨可重构机器人地面实验系统控制方案 | 第28-31页 |
| 2.3.1 可重构机器人功能模块选择 | 第28-30页 |
| 2.3.2 可重构机器人算法实现 | 第30页 |
| 2.3.3 人机交互平台设计 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 空间在轨可重构机器人运动学研究 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 空间在轨可重构机器人构型描述 | 第32-36页 |
| 3.3 可重构机器人改进的D-H参数描述 | 第36-37页 |
| 3.4 空间在轨可重构机器人正运动学分析 | 第37-40页 |
| 3.5 基于牛顿拉夫逊迭代法的可重构机器人逆运动学分析 | 第40-44页 |
| 3.5.1 雅可比矩阵J | 第40-41页 |
| 3.5.2 牛顿拉夫逊迭代法 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 空间在轨可重构机器人建模与仿真验证 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 可重构机器人运动学建模与仿真验证 | 第45-50页 |
| 4.2.1 可重构机器人运动学建模与仿真 | 第45-48页 |
| 4.2.2 仿真结果分析 | 第48-50页 |
| 4.3 基于典型在轨任务的可重构机器人动力学仿真验证 | 第50-58页 |
| 4.3.1 典型在轨仿真任务 | 第50-57页 |
| 4.3.2 任务仿真结果分析 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 空间在轨可重构机器人遥操作层人机交互系统设计 | 第59-65页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 可重构机器人人机交互系统需求分析 | 第59-60页 |
| 5.3 可重构机器人人机交互系统搭建 | 第60-64页 |
| 5.3.1 正运动学计算 | 第60-61页 |
| 5.3.2 逆运动学计算 | 第61页 |
| 5.3.3 D-H参数输入 | 第61-62页 |
| 5.3.4 空间在轨可重构机器人控制与反馈 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 可重构机器人运动学地面实验设计与验证 | 第65-79页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 可重构机器人运动学实际实验方案设计 | 第65-67页 |
| 6.2.1 实验目的 | 第65页 |
| 6.2.2 可重构机器人运动学实验平台的搭建 | 第65-67页 |
| 6.3 实验过程 | 第67-76页 |
| 6.3.1 拆卸任务实验 | 第67-71页 |
| 6.3.2 狭小空间探测照明任务实验 | 第71-76页 |
| 6.4 实际实验结果分析 | 第76-78页 |
| 6.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 工作总结 | 第79页 |
| 7.2 研究工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
