车道保持/偏离辅助系统可拓控制研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 驾驶辅助系统国内外发展现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 车道保持辅助系统控制算法研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.3 车道偏离辅助系统控制算法研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 车道保持/偏离辅助系统建模 | 第25-34页 |
| 2.1 车辆二自由度模型 | 第25-26页 |
| 2.2 电动助力转向系统模型 | 第26-28页 |
| 2.3 驾驶员模型 | 第28-29页 |
| 2.4 车-路相对位置模型 | 第29-31页 |
| 2.5 基于CarSim的整车及道路模型 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 车道保持辅助系统设计 | 第34-44页 |
| 3.1 车道保持辅助系统总体结构 | 第34-35页 |
| 3.2 二阶滑模转矩控制器设计 | 第35-36页 |
| 3.3 TSK模糊可拓控制 | 第36-40页 |
| 3.3.1 基本可拓控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.3.2 特征平面参数的选取 | 第38-39页 |
| 3.3.3 TSK模糊控制理论 | 第39页 |
| 3.3.4 TSK模糊可拓控制器设计 | 第39-40页 |
| 3.4 不同工况下的仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 车道偏离辅助系统设计 | 第44-60页 |
| 4.1 车道偏离辅助系统总体结构 | 第44-45页 |
| 4.2 车道偏离判断决策 | 第45-46页 |
| 4.3 基于转向和制动的可拓联合控制 | 第46-52页 |
| 4.3.1 电动助力转向控制 | 第46-49页 |
| 4.3.2 差动制动控制 | 第49-50页 |
| 4.3.3 可拓联合控制 | 第50-52页 |
| 4.4 人机协调控制 | 第52-54页 |
| 4.4.1 人机协调控制结构设计 | 第52-53页 |
| 4.4.2 人机协调控制算法 | 第53-54页 |
| 4.5 仿真分析 | 第54-59页 |
| 4.5.1 神经网络PID控制仿真 | 第54-56页 |
| 4.5.2 可拓联合控制仿真 | 第56-58页 |
| 4.5.3 人机协调控制仿真 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 车道保持/偏离辅助系统硬件在环试验 | 第60-68页 |
| 5.1 硬件在环试验平台的基本要求 | 第60-61页 |
| 5.2 硬件在环试验平台的搭建 | 第61-63页 |
| 5.3 硬件在环试验 | 第63-66页 |
| 5.3.1 车道保持辅助系统试验 | 第63-64页 |
| 5.3.2 车道偏离辅助系统试验 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第75-76页 |
