| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及选题依据 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容及意义 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究意义 | 第13页 |
| 1.3.2 研究内容及重点 | 第13-14页 |
| 1.3.3 论文结构安排 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 液压双杆式全挂汽车列车主动转向理论分析 | 第16-24页 |
| 2.1 全挂汽车列车介绍 | 第16页 |
| 2.2 液压双杆式全挂汽车列车介绍 | 第16-19页 |
| 2.2.1 液压双杆式全挂汽车列车 | 第16-17页 |
| 2.2.2 牵引连接装置 | 第17-19页 |
| 2.3 液压双杆式全挂汽车列车转向研究 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 液压双杆式全挂汽车列车数学模型 | 第24-44页 |
| 3.1 三位四通比例阀数学模型 | 第24-26页 |
| 3.2 双作用单杆液压缸数学模型 | 第26-32页 |
| 3.3 车辆动力学模型 | 第32-43页 |
| 3.3.1 牵引车侧向动力学模型 | 第33-36页 |
| 3.3.2 全挂车侧向动力学模型 | 第36-39页 |
| 3.3.3 全挂汽车列车侧向动力学模型 | 第39-41页 |
| 3.3.4 滚动阻力 | 第41-43页 |
| 3.3.5 空气阻力 | 第43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 仿真分析及系统优化 | 第44-70页 |
| 4.1 MATLAB/Simulink建模及仿真分析 | 第44-53页 |
| 4.1.1 电液控制部分仿真 | 第44-45页 |
| 4.1.2 主动转向控制系统仿真 | 第45-46页 |
| 4.1.3 连接装置模型仿真 | 第46-48页 |
| 4.1.4 挂车跟随控制仿真 | 第48-51页 |
| 4.1.5 整车主动转向控制系统仿真 | 第51-53页 |
| 4.2 PID算法 | 第53-56页 |
| 4.2.1 PID算法介绍 | 第53-54页 |
| 4.2.2 PID参数整定 | 第54页 |
| 4.2.3 PID算法优化系统 | 第54-56页 |
| 4.3 遗传算法 | 第56-64页 |
| 4.3.1 算法介绍 | 第56页 |
| 4.3.2 遗传算法基本原理与方法 | 第56-60页 |
| 4.3.3 遗传算法在线整定PID参数 | 第60-64页 |
| 4.4 MATLAB/Simulink与ADAMS联合仿真 | 第64-69页 |
| 4.4.1 ADAMS虚拟机模型 | 第65-66页 |
| 4.4.3 ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 小比例车辆样机实物仿真 | 第70-76页 |
| 5.1 样机总体设计 | 第70页 |
| 5.2 样机硬件电路设计 | 第70-72页 |
| 5.2.1 硬件模块 | 第70-71页 |
| 5.2.2 硬件选型及主要硬件电路 | 第71-72页 |
| 5.3 样机控制程序设计 | 第72-73页 |
| 5.4 样机实物调试运行 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第76-77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第81页 |
