| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 本文研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第12页 |
| 1.4 树莓派简介 | 第12-13页 |
| 1.5 状态监测简介 | 第13页 |
| 1.6 机器人简介 | 第13-15页 |
| 1.6.1 机器人概念 | 第13-14页 |
| 1.6.2 机器人分类 | 第14页 |
| 1.6.3 机器人基本构成 | 第14-15页 |
| 1.7 总体设计框图 | 第15-16页 |
| 第2章 状态监测机器人机械结构设计 | 第16-29页 |
| 2.1 状态监测机器人总体机械结构设计 | 第16-17页 |
| 2.2 状态监测机器人底盘设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 机器人移动方式选择 | 第18页 |
| 2.2.2 机器人轮子选择 | 第18-20页 |
| 2.2.3 机器人底盘结构的设计 | 第20-21页 |
| 2.3 状态监测机器人主箱体设计 | 第21-23页 |
| 2.3.1 主箱体外观设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 主箱体内部设计 | 第22-23页 |
| 2.4 状态监测机器人躯干设计 | 第23-25页 |
| 2.4.1 躯干总体设计 | 第23-24页 |
| 2.4.2 可升降主轴设计 | 第24-25页 |
| 2.4.3 躯干转身设计 | 第25页 |
| 2.4.4 躯干横轴设计 | 第25页 |
| 2.5 状态监测机器人上肢设计 | 第25-27页 |
| 2.5.1 上肢总体设计 | 第25-26页 |
| 2.5.2 左右肩箱设计 | 第26页 |
| 2.5.3 左臂设计 | 第26页 |
| 2.5.4 右臂设计 | 第26页 |
| 2.5.5 机械臂功能设计 | 第26-27页 |
| 2.6 状态监测机器人头部设计 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 状态监测机器人动力系统设计 | 第29-39页 |
| 3.1 机器人电池的选型设计 | 第29页 |
| 3.2 机器人驱动系统设计 | 第29-37页 |
| 3.2.1 机器人底盘轮毂电动机驱动器选型设计 | 第29-33页 |
| 3.2.2 机器人各步进电机及其驱动器选型设计 | 第33-36页 |
| 3.2.3 机器人机械臂舵机驱动器的选型设计 | 第36-37页 |
| 3.3 机器人充电功能设计 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 树莓派状态监测机器人控制系统设计 | 第39-55页 |
| 4.1 机器人控制系统概述 | 第39-40页 |
| 4.2 树莓派3B控制设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 树莓派3B引脚功能设计 | 第40-42页 |
| 4.2.2 树莓派3B编程语言 | 第42-43页 |
| 4.2.3 树莓派编程基础代码应用 | 第43-44页 |
| 4.3 ArduinoNano控制设计 | 第44-45页 |
| 4.3.1 Arduino简介 | 第44-45页 |
| 4.3.2 ArduinoNano引脚功能设计 | 第45页 |
| 4.4 STC12C5A60S2单片机控制设计 | 第45-48页 |
| 4.4.1 STC12C5A60S2单片机简介 | 第45-47页 |
| 4.4.2 STC12C5A60S2单片机小系统搭建 | 第47页 |
| 4.4.3 三个STC12C5A60S2单片机最小系统功能设计 | 第47-48页 |
| 4.5 导航与避障系统设计 | 第48-49页 |
| 4.6 机器人远程通信系统设计 | 第49-52页 |
| 4.7 机器人远程遥控系统设计 | 第52-54页 |
| 4.7.1 远程遥控系统构成 | 第52-53页 |
| 4.7.2 远程遥控方式与方法 | 第53-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 树莓派机器人状态监测功能设计 | 第55-60页 |
| 5.1 机器人本体状态监测功能设计 | 第55-58页 |
| 5.1.1 振动传感器功能设计 | 第55-56页 |
| 5.1.2 温度传感器功能设计 | 第56页 |
| 5.1.3 频闪转速表功能设计 | 第56-57页 |
| 5.1.4 视频监视功能设计 | 第57-58页 |
| 5.2 机器人离线状态监测功能设计 | 第58页 |
| 5.3 机器人无线状态监测功能设计 | 第58页 |
| 5.4 故障分析与诊断功能设计 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 个人简历 | 第67页 |