| 中文摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-16页 |
| 1.2 运动交互式机器人国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文研究方法与研究内容 | 第19-22页 |
| 1.3.1 本文主要研究方法 | 第19-20页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 太极推手机械臂任务分析及机械结构设计 | 第22-36页 |
| 2.1 太极推手动作轨迹分析 | 第22-23页 |
| 2.2 太极推手动作力学分析 | 第23-25页 |
| 2.3 太极推手机械臂自由度分布分析 | 第25-29页 |
| 2.3.1 五自由度机械臂 | 第26页 |
| 2.3.2 六自由度机械臂 | 第26-28页 |
| 2.3.3 七自由度机械臂 | 第28页 |
| 2.3.4 太极推手机械臂自由度设计 | 第28-29页 |
| 2.4 太极推手机械臂机械结构设计 | 第29-35页 |
| 2.4.1 机械臂关节结构设计 | 第30-32页 |
| 2.4.2 机械臂驱动器的安装 | 第32页 |
| 2.4.3 机械臂整体结构设计 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 太极推手机械臂正逆运动学研究及建模 | 第36-50页 |
| 3.1 空间位姿描述 | 第36-37页 |
| 3.2 D-H表示法 | 第37-40页 |
| 3.2.1 建立连杆坐标系 | 第37-38页 |
| 3.2.2 关节-连杆的D-H表示 | 第38-40页 |
| 3.3 太极推手机械臂正运动学研究及仿真 | 第40-46页 |
| 3.3.1 正运动学方程及求解 | 第40-45页 |
| 3.3.2 正运动学仿真 | 第45-46页 |
| 3.4 太极推手机械臂逆运动学研究及仿真 | 第46-49页 |
| 3.4.1 逆运动学方程及求解 | 第46-48页 |
| 3.4.2 逆运动学仿真 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 太极推手机械臂轨迹规划与运动仿真 | 第50-68页 |
| 4.1 机械臂关节空间的轨迹规划研究 | 第50-53页 |
| 4.1.1 三次多项式插值 | 第50-52页 |
| 4.1.2 五次多项式插值 | 第52-53页 |
| 4.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第53-56页 |
| 4.2.1 直线轨迹规划 | 第53-54页 |
| 4.2.2 圆弧轨迹规划 | 第54-56页 |
| 4.3 基于MATLAB的太极推手机械臂轨迹规划仿真 | 第56-61页 |
| 4.3.1 关节空间轨迹规划仿真 | 第56-59页 |
| 4.3.2 笛卡尔空间轨迹规划仿真 | 第59-61页 |
| 4.4 基于UG的太极推手机械臂运动仿真 | 第61-66页 |
| 4.4.1 连杆与运动副 | 第61-63页 |
| 4.4.2 运动仿真 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 太极推手机械臂搭建及实验验证 | 第68-78页 |
| 5.1 控制系统的硬件组成 | 第68-72页 |
| 5.1.1 监控层 | 第69页 |
| 5.1.2 控制层 | 第69-70页 |
| 5.1.3 执行层 | 第70-71页 |
| 5.1.4 反馈层 | 第71-72页 |
| 5.2 控制系统软件组成 | 第72-74页 |
| 5.2.1 主机软件设计 | 第72页 |
| 5.2.2 主控板软件设计 | 第72-74页 |
| 5.3 简易太极推手机械臂实验结果分析 | 第74-76页 |
| 5.4 Nao机器人动作控制 | 第76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第85-86页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第86页 |