| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 轨迹跟踪算法研究国内外现状 | 第10-12页 |
| 1.3 工业以太网发展现状 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 四自由度机械臂的硬件系统和控制系统 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 四自由度轻型臂硬件系统介绍 | 第15-16页 |
| 2.3 四自由度轻型臂控制系统介绍 | 第16-24页 |
| 2.3.1 .EtherCAT简介 | 第16-17页 |
| 2.3.2 控制系统总体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.3.3 运动控制系统硬件设计 | 第18-24页 |
| 2.4 控制系统软件设计 | 第24-26页 |
| 2.4.1 软件总体结构 | 第24页 |
| 2.4.2 主站程序设计 | 第24-25页 |
| 2.4.3 从站描述文件XML文件编写 | 第25页 |
| 2.4.4 从站程序设计 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 四自由度机械臂的运动学分析与轨迹规划 | 第27-36页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 四自由度机械臂正运动学分析 | 第27-30页 |
| 3.3 四自由度机械臂逆运动学求解 | 第30-32页 |
| 3.4 关节空间内的轨迹规划 | 第32页 |
| 3.5 机械臂运动学仿真与实验 | 第32-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于RBF神经网络的机械臂轨迹跟踪算法研究 | 第36-55页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 机械臂动力学 | 第36-44页 |
| 4.2.1 机械臂系统动能 | 第37-40页 |
| 4.2.2 基于Adams软件的动力学仿真 | 第40-44页 |
| 4.3 基于计算力矩法的轨迹跟踪算法 | 第44-45页 |
| 4.4 基于模型不确定性逼近的RBF网络自适应控制 | 第45-53页 |
| 4.4.1 对模型不确定影响的分析 | 第45-46页 |
| 4.4.2 .RBF网络逼近器 | 第46页 |
| 4.4.3 控制器的设计与分析 | 第46-49页 |
| 4.4.4 机械臂神经网络控制仿真 | 第49-52页 |
| 4.4.5 仿真分析 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 多轴运动控制系统性能测试 | 第55-59页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第55页 |
| 5.3 主站伺服控制测试 | 第55-56页 |
| 5.4 总线实时性测试 | 第56-57页 |
| 5.5 多轴同步性测试 | 第57-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |