舵机模拟负载测试系统加载控制模型的研究
| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1.绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 负载模拟器在国内外的发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 负载模拟器国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 负载模拟器国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 提高舵机负载模拟器加载性能的研究概况 | 第13-14页 |
| 1.4 PID控制简介及参数整定方法 | 第14-16页 |
| 1.4.1 PID控制器简介 | 第14-15页 |
| 1.4.2 PID控制器参数整定法 | 第15-16页 |
| 1.5 本课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 2.舵机负载模拟系统摩擦力加载分析 | 第17-30页 |
| 2.1 摩擦力矩加载系统介绍 | 第17-19页 |
| 2.1.1 摩擦力矩加载系统的组成和工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 作动器模拟负载台 | 第18-19页 |
| 2.2 摩擦力矩加载方式及计算方法 | 第19-21页 |
| 2.2.1 摩擦力矩加载方式 | 第19-20页 |
| 2.2.2 摩擦力矩计算方法 | 第20-21页 |
| 2.3 摩擦力的特性对加载性能的影响 | 第21-23页 |
| 2.3.1 摩擦力的静态特性对加载性能的影响 | 第21-22页 |
| 2.3.2 摩擦力的动态特性对加载性能的影响 | 第22-23页 |
| 2.4 影响摩擦系数变化的主要因素 | 第23-29页 |
| 2.4.1 摩擦系数与速度变化的关系 | 第23-25页 |
| 2.4.2 摩擦系数与压力变化的关系 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3.摩擦力矩加载系统数学建模和仿真 | 第30-58页 |
| 3.1 摩擦力矩加载系统数学模型的建立 | 第30-38页 |
| 3.1.1 传递函数法建立比例减压阀的数学模型 | 第30-35页 |
| 3.1.2 积分模块法建立比例减压阀的数学模型 | 第35-37页 |
| 3.1.3 伺服放大器传递函数的建立 | 第37-38页 |
| 3.1.4 压力传感器传递函数的建立 | 第38页 |
| 3.1.5 扭矩传感器传递函数的建立 | 第38页 |
| 3.2 加载系统数学模型参数计算 | 第38-45页 |
| 3.2.1 比例减压阀传递函数参数的计算 | 第38-42页 |
| 3.2.2 伺服放大器传递函数计算 | 第42页 |
| 3.2.3 扭矩传感器传递函数计算 | 第42-43页 |
| 3.2.4 压力传感器传递函数计算 | 第43页 |
| 3.2.5 柱塞缸传递函数计算 | 第43-44页 |
| 3.2.6 传递函数法建立的加载系统数学模型 | 第44页 |
| 3.2.7 积分模块法建立的加载系统数学模型 | 第44-45页 |
| 3.3 加载系统仿真分析 | 第45-57页 |
| 3.3.1 两种建模方法的仿真比较 | 第45-50页 |
| 3.3.2 引入P控制器后的系统性能分析 | 第50-53页 |
| 3.3.3 引入PI控制器后的系统性能分析 | 第53-54页 |
| 3.3.4 PI控制器参数调整后的系统性能分析 | 第54-57页 |
| 3.3.5 引入PID控制器后的系统性能分析 | 第57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 4.摩擦力矩加载实验研究 | 第58-74页 |
| 4.1 摩擦力矩加载实验系统组成 | 第58-63页 |
| 4.1.1 实验系统硬件组成 | 第58-62页 |
| 4.1.2 实验系统软件组成 | 第62-63页 |
| 4.2 实验过程及实验分析 | 第63-73页 |
| 4.2.1 实验要求 | 第63页 |
| 4.2.2 摩擦力矩补偿前后实验结果及误差分析 | 第63-68页 |
| 4.2.3 摩擦力矩补偿后的PID控制器调节 | 第68-73页 |
| 4.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 5.结论 | 第74-76页 |
| 5.1 本文总结 | 第74页 |
| 5.2 研究展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79-80页 |
