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舵机模拟负载测试系统加载控制模型的研究

中文摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
1.绪论第10-17页
    1.1 课题的研究背景及意义第10-11页
    1.2 负载模拟器在国内外的发展状况第11-13页
        1.2.1 负载模拟器国外发展现状第11-12页
        1.2.2 负载模拟器国内发展现状第12-13页
    1.3 提高舵机负载模拟器加载性能的研究概况第13-14页
    1.4 PID控制简介及参数整定方法第14-16页
        1.4.1 PID控制器简介第14-15页
        1.4.2 PID控制器参数整定法第15-16页
    1.5 本课题研究的主要内容第16-17页
2.舵机负载模拟系统摩擦力加载分析第17-30页
    2.1 摩擦力矩加载系统介绍第17-19页
        2.1.1 摩擦力矩加载系统的组成和工作原理第17-18页
        2.1.2 作动器模拟负载台第18-19页
    2.2 摩擦力矩加载方式及计算方法第19-21页
        2.2.1 摩擦力矩加载方式第19-20页
        2.2.2 摩擦力矩计算方法第20-21页
    2.3 摩擦力的特性对加载性能的影响第21-23页
        2.3.1 摩擦力的静态特性对加载性能的影响第21-22页
        2.3.2 摩擦力的动态特性对加载性能的影响第22-23页
    2.4 影响摩擦系数变化的主要因素第23-29页
        2.4.1 摩擦系数与速度变化的关系第23-25页
        2.4.2 摩擦系数与压力变化的关系第25-29页
    2.5 本章小结第29-30页
3.摩擦力矩加载系统数学建模和仿真第30-58页
    3.1 摩擦力矩加载系统数学模型的建立第30-38页
        3.1.1 传递函数法建立比例减压阀的数学模型第30-35页
        3.1.2 积分模块法建立比例减压阀的数学模型第35-37页
        3.1.3 伺服放大器传递函数的建立第37-38页
        3.1.4 压力传感器传递函数的建立第38页
        3.1.5 扭矩传感器传递函数的建立第38页
    3.2 加载系统数学模型参数计算第38-45页
        3.2.1 比例减压阀传递函数参数的计算第38-42页
        3.2.2 伺服放大器传递函数计算第42页
        3.2.3 扭矩传感器传递函数计算第42-43页
        3.2.4 压力传感器传递函数计算第43页
        3.2.5 柱塞缸传递函数计算第43-44页
        3.2.6 传递函数法建立的加载系统数学模型第44页
        3.2.7 积分模块法建立的加载系统数学模型第44-45页
    3.3 加载系统仿真分析第45-57页
        3.3.1 两种建模方法的仿真比较第45-50页
        3.3.2 引入P控制器后的系统性能分析第50-53页
        3.3.3 引入PI控制器后的系统性能分析第53-54页
        3.3.4 PI控制器参数调整后的系统性能分析第54-57页
        3.3.5 引入PID控制器后的系统性能分析第57页
    3.4 本章小结第57-58页
4.摩擦力矩加载实验研究第58-74页
    4.1 摩擦力矩加载实验系统组成第58-63页
        4.1.1 实验系统硬件组成第58-62页
        4.1.2 实验系统软件组成第62-63页
    4.2 实验过程及实验分析第63-73页
        4.2.1 实验要求第63页
        4.2.2 摩擦力矩补偿前后实验结果及误差分析第63-68页
        4.2.3 摩擦力矩补偿后的PID控制器调节第68-73页
    4.3 本章小结第73-74页
5.结论第74-76页
    5.1 本文总结第74页
    5.2 研究展望第74-76页
参考文献第76-78页
致谢第78-79页
作者简介第79-80页

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