基于sEMG的人机协作机械臂变阻抗示教技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.3.1 机器人示教技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 机器人阻抗控制研究综述 | 第11-13页 |
| 1.3.3 人体上肢阻抗测量研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.4 国内外文献综述简析 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 七自由度人机协作型机器人运动学分析 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 正运动学建模和解算 | 第19-22页 |
| 2.2.1 连杆坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.2.2 正运动学求解 | 第20-22页 |
| 2.3 逆运动学求解 | 第22-25页 |
| 2.3.1 逆解算法 | 第22-23页 |
| 2.3.2 雅克比矩阵的求解 | 第23-25页 |
| 2.4 运动学仿真验证 | 第25页 |
| 2.5 工作空间分析 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于sEMG的上肢末端阻抗估计方法研究 | 第27-46页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 上肢末端笛卡尔空间阻抗模型 | 第27-29页 |
| 3.3 SEMG信号的采集与预处理算法 | 第29-33页 |
| 3.3.1 sEMG信号的采集 | 第29-30页 |
| 3.3.2 sEMG信号的预处理算法 | 第30-33页 |
| 3.4 基于SEMG的上肢末端刚度估计模型建立 | 第33-34页 |
| 3.5 上肢末端刚度辨识实验 | 第34-45页 |
| 3.5.1 sEMG向力映射F_T参数辨识 | 第35-39页 |
| 3.5.2 sEMG向刚度映射ψ参数辨识 | 第39-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 上肢末端阻抗引导的变阻抗控制方法研究 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于SEMG的变阻抗控制策略 | 第46-47页 |
| 4.3 笛卡尔空间阻抗控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.3.1 机械臂末端阻抗模型的建立 | 第47-48页 |
| 4.3.2 阻抗参数特性分析 | 第48-51页 |
| 4.4 力信号预处理算法研究 | 第51-54页 |
| 4.4.1 力传感器信号滤波 | 第51-52页 |
| 4.4.2 末端工具重力补偿 | 第52-54页 |
| 4.5 阻抗控制器随动性能评估 | 第54-55页 |
| 4.6 变阻抗控制器性能验证 | 第55-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 面向柔性作业任务的变阻抗示教实验 | 第58-71页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实验平台系统搭建 | 第58-60页 |
| 5.2.1 硬件系统搭建 | 第58-59页 |
| 5.2.2 软件系统搭建 | 第59-60页 |
| 5.3 复杂轨迹跟踪实验 | 第60-65页 |
| 5.3.1 实验设备及方法 | 第61-62页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第62-65页 |
| 5.4 柔性作业复现实验 | 第65-68页 |
| 5.4.1 实验设备及方法 | 第65-66页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
