三自由度胸鳍仿生机器鱼设计及水动力学分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 仿生机器鱼推进机理研究进展 | 第10-12页 |
| 1.3 仿生机器鱼国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第13-15页 |
| 2 三自由度胸鳍仿生机器鱼设计 | 第15-25页 |
| 2.1 机器鱼仿生学及推进机理 | 第15-17页 |
| 2.1.1 机器鱼仿生学基础 | 第15-16页 |
| 2.1.2 机器鱼推进机理 | 第16页 |
| 2.1.3 机器鱼MPF推进模式分类 | 第16-17页 |
| 2.2 仿生机器鱼设计 | 第17-23页 |
| 2.2.1 仿生机器鱼胸鳍推进机构设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 仿生机器鱼尾鳍推进机构设计 | 第19-20页 |
| 2.2.3 仿生机器鱼密封装置的设计 | 第20-21页 |
| 2.2.4 仿生机器鱼外形设计 | 第21-23页 |
| 2.3 仿生机器鱼控制系统设计 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 仿生机器鱼运动学建模及直游模态机理分析 | 第25-46页 |
| 3.1 仿生机器鱼运动学建模 | 第25-27页 |
| 3.1.1 运动坐标系的建立 | 第25-26页 |
| 3.1.2 机器鱼三自由度胸鳍推进机构建模 | 第26-27页 |
| 3.2 仿生机器鱼胸鳍运动学分析 | 第27-29页 |
| 3.3 仿生机器鱼胸鳍各个自由度动力学分析 | 第29-34页 |
| 3.3.1 胸鳍摇翼运动动力学分析 | 第29-31页 |
| 3.3.2 胸鳍前后拍翼运动动力学分析 | 第31-32页 |
| 3.3.3 胸鳍上下拍翼运动动力学分析 | 第32-34页 |
| 3.4 仿生机器鱼胸鳍复合运动动力学分析 | 第34-39页 |
| 3.4.1 阻力模式动力学分析 | 第35-36页 |
| 3.4.2 升力模式动力学分析 | 第36-39页 |
| 3.5 仿生机器鱼直游运动模态及实验分析 | 第39-44页 |
| 3.5.1 仿生机器鱼胸鳍推进运动分析 | 第40-42页 |
| 3.5.2 仿生机器鱼尾鳍推进运动分析 | 第42-43页 |
| 3.5.3 仿生机器鱼直游运动实验分析 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 仿生机器鱼转弯运动模态及机理分析 | 第46-63页 |
| 4.1 仿生机器鱼定半径转弯模态分析 | 第46-55页 |
| 4.1.1 单侧胸鳍推进转弯运动机理分析 | 第46-52页 |
| 4.1.2 胸尾鳍协同推进转弯运动机理分析 | 第52-55页 |
| 4.2 仿生机器鱼原地转弯模态分析 | 第55-61页 |
| 4.3 仿生机器鱼转弯运动模态及实验分析 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第68页 |
