| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 选题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 两轮轮式机器人运动控制问题概述 | 第10-11页 |
| 1.4 国内外TWMR点镇定研究现状 | 第11-13页 |
| 1.5 国内外TWMR轨迹跟踪研究现状 | 第13-14页 |
| 1.6 本文研究的内容和结构安排 | 第14-15页 |
| 2 基于BACKSTEPPING的TWMR运动控制研究 | 第15-31页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 两轮轮式移动机器人模型 | 第15-19页 |
| 2.2.1 TWMR结构模型 | 第15页 |
| 2.2.2 两轮轮式移动机器人运动学模型 | 第15-17页 |
| 2.2.3 两轮轮式机器人调速系统“类等效”模型 | 第17-19页 |
| 2.3 Backstepping方法控制器设计 | 第19-21页 |
| 2.3.1 Backstepping控制方法简介 | 第19页 |
| 2.3.2 Backstepping方法的基本原理 | 第19-21页 |
| 2.4 设计基于Backstepping的TWMR点镇定控制器 | 第21-22页 |
| 2.5 设计基于backstepping的TWMR轨迹跟踪控制器 | 第22-23页 |
| 2.6 TWMR的Backstepping仿真实验平台 | 第23-29页 |
| 2.6.1 仿真实验平台 | 第23-24页 |
| 2.6.2 基于backstepping的TWMR点镇定仿真 | 第24-27页 |
| 2.6.3 基于Backstepping的TWMR轨迹跟踪仿真 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 基于仿人智能的TWMR运动控制研究 | 第31-59页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 仿人智能控制与神经网络理论 | 第31-38页 |
| 3.2.1 仿人智能控制理论研究 | 第31-34页 |
| 3.2.2 神经网络理论研究 | 第34-38页 |
| 3.2.3 仿人智能控制与神经网络的结合 | 第38页 |
| 3.3 自适应仿人智能控制器的基本结构 | 第38-39页 |
| 3.4 仿人智能控制动态特征感知及特征分析 | 第39-40页 |
| 3.4.1 仿人智能控制动态特征感知 | 第39-40页 |
| 3.4.2 TWMR控制动态特征分析 | 第40页 |
| 3.5 自适应仿人智能控制器介绍 | 第40-44页 |
| 3.5.1 底层执行层 | 第41-42页 |
| 3.5.2 动态参数自适应调整层 | 第42-44页 |
| 3.5.3 任务协调层 | 第44页 |
| 3.6 TWMR的自适应仿人智能控制仿真平台 | 第44-55页 |
| 3.6.1 搭建TWMR类等效仿真实验平台 | 第44-45页 |
| 3.6.2 基于自适应仿人智能控制的TWMR点镇定仿真 | 第45-49页 |
| 3.6.3 TWMR点镇定仿真对比 | 第49-51页 |
| 3.6.4 基于自适应仿人智能控制的TWMR轨迹跟踪仿真 | 第51-53页 |
| 3.6.5 TWMR轨迹跟踪仿真对比 | 第53-55页 |
| 3.7 电机模型变化下的控制器对比 | 第55-57页 |
| 3.8 本章小结 | 第57-59页 |
| 4 TWMR实验平台及实验研究 | 第59-71页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 基于新型直流双闭环驱动器的TWMR实验平台介绍 | 第59-62页 |
| 4.2.1 控制器模块 | 第60页 |
| 4.2.2 电机模块 | 第60-61页 |
| 4.2.3 驱动模块 | 第61-62页 |
| 4.2.4 数据采集模块 | 第62页 |
| 4.2.5 电源模块单元 | 第62页 |
| 4.3 TWMR通讯协议设计 | 第62-63页 |
| 4.4 TWMR实际系统实验及分析 | 第63-69页 |
| 4.4.1 基于自适应仿人智能控制器的TWMR点镇定实验 | 第63-67页 |
| 4.4.2 基于自适应仿人智能控制器的TWMR轨迹跟踪实验 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 5 总结和展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
