| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-7页 |
| 第1章 引言 | 第11-39页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-16页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2 焊接机器人的研究现状 | 第16-24页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第19-24页 |
| 1.3 焊缝识别的传感技术 | 第24-35页 |
| 1.3.1 接触式传感技术 | 第24-25页 |
| 1.3.2 声觉传感技术 | 第25-26页 |
| 1.3.3 视觉传感技术 | 第26-33页 |
| 1.3.4 电弧传感技术 | 第33-35页 |
| 1.4 焊缝跟踪的机器人技术 | 第35-37页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第37-38页 |
| 1.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第2章 焊接机器人系统和运动学的研究 | 第39-59页 |
| 2.1 焊接机器人系统 | 第39-41页 |
| 2.2 焊接机器人的传感器 | 第41-47页 |
| 2.2.1 霍尔电流传感器 | 第42-43页 |
| 2.2.2 电弧转速传感器 | 第43页 |
| 2.2.3 旋转电弧传感器 | 第43-45页 |
| 2.2.4 超声波传感器 | 第45-46页 |
| 2.2.5 防跌落传感器 | 第46-47页 |
| 2.3 旋转电弧传感焊枪空间姿态的数学模型 | 第47页 |
| 2.4 焊接机器人运动学的研究 | 第47-57页 |
| 2.4.1 建立轮式移动机器人的等效连杆坐标系 | 第47-53页 |
| 2.4.2 求取轮式移动机器人等效连杆的雅可比矩阵及其逆矩阵 | 第53-54页 |
| 2.4.3 求取等效连杆关节的速度 | 第54-55页 |
| 2.4.4 机器人的路径规划 | 第55-57页 |
| 2.4.5 焊缝跟踪的实现 | 第57页 |
| 2.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第3章 滤波和偏差识别及控制算法的研究 | 第59-80页 |
| 3.1 焊接电流的滤波 | 第59-61页 |
| 3.2 偏差识别 | 第61-74页 |
| 3.2.1 水平偏差和焊枪沿着焊接方向的倾角 | 第61-72页 |
| 3.2.2 干伸长偏差 | 第72-74页 |
| 3.3 控制算法 | 第74-78页 |
| 3.3.1 控制器结构 | 第74-75页 |
| 3.3.2 基于垂直滑块和水平滑块协调运动跟踪角焊缝的原理 | 第75-78页 |
| 3.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第4章 圆弧形角焊缝跟踪算法的研究 | 第80-91页 |
| 4.1 焊接圆弧形角焊缝的现状 | 第80-81页 |
| 4.2 路径规划 | 第81-83页 |
| 4.3 轮子和水平滑块协调运动跟踪圆弧形角焊缝 | 第83-85页 |
| 4.4 实现 | 第85-86页 |
| 4.5 实验 | 第86-90页 |
| 4.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 直角角焊缝跟踪算法的研究 | 第91-102页 |
| 5.1 控制算法 | 第91-97页 |
| 5.1.1 路径规划 | 第91-95页 |
| 5.1.2 识别焊枪沿着焊接方向的倾角 | 第95-97页 |
| 5.1.3 直角焊缝交叉点的识别 | 第97页 |
| 5.2 直角角焊缝跟踪的实现 | 第97-100页 |
| 5.3 实验 | 第100-101页 |
| 5.4 本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 矩形角焊缝跟踪算法的研究 | 第102-136页 |
| 6.1 矩形焊缝的数学模型 | 第102-103页 |
| 6.2 线性焊缝跟踪算法的研究 | 第103-114页 |
| 6.2.1 路径规划 | 第103-105页 |
| 6.2.2 识别焊枪沿着焊接方向的倾角 | 第105-106页 |
| 6.2.3 控制算法 | 第106-113页 |
| 6.2.4 实现 | 第113-114页 |
| 6.3 基于专家系统的高层规划及矩形焊缝跟踪的实现 | 第114-118页 |
| 6.3.1 基于专家系统的焊接机器人高层规划 | 第114-116页 |
| 6.3.2 矩形焊缝跟踪的实现 | 第116-118页 |
| 6.4 实验 | 第118-134页 |
| 6.4.1 矩形角焊缝跟踪实验 | 第118-129页 |
| 6.4.2 焊接质量检测实验 | 第129-134页 |
| 6.5 本章小结 | 第134-136页 |
| 第7章 结论和展望 | 第136-139页 |
| 7.1 结论 | 第136-137页 |
| 7.2 展望 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 参考文献 | 第140-150页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第150-151页 |
