| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展态势 | 第11-16页 |
| 1.2.1 无卫星导航信号条件下无人机定位技术 | 第11-13页 |
| 1.2.2 视觉SLAM | 第13-14页 |
| 1.2.3 地空机器人协同技术 | 第14-16页 |
| 1.3 研究目标与问题分解 | 第16-17页 |
| 1.4 章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 基本理论 | 第19-26页 |
| 2.1 相机模型 | 第19-21页 |
| 2.1.1 针孔相机模型 | 第19-21页 |
| 2.1.2 RGB-D相机模型 | 第21页 |
| 2.2 相机的位姿描述 | 第21-23页 |
| 2.3 视觉SLAM基本原理 | 第23-25页 |
| 2.3.1 视觉SLAM框架 | 第23-24页 |
| 2.3.2 视觉SLAM问题的数学描述 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 视觉SLAM系统技术研究 | 第26-43页 |
| 3.1 SLAM系统总体架构设计 | 第26-27页 |
| 3.2 图像预处理与位姿估计 | 第27-34页 |
| 3.2.1 图像预处理流程设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1.1 相机内参标定方案 | 第28-30页 |
| 3.2.1.2 ORB特征 | 第30-31页 |
| 3.2.2 相机位姿估计策略与算法 | 第31-34页 |
| 3.2.3 关键帧生成方法 | 第34页 |
| 3.3 局部建图 | 第34-35页 |
| 3.4 回环检测与回环校正策略设计 | 第35-39页 |
| 3.4.1 回环检测 | 第35-38页 |
| 3.4.2 回环校正 | 第38-39页 |
| 3.5 稠密地图构建方案设计 | 第39-41页 |
| 3.5.1 八叉树地图简介 | 第39-40页 |
| 3.5.2 稠密建图模块 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于UGV领航的无人机控制与通信方案设计 | 第43-53页 |
| 4.1 无人机航点跟踪控制律设计 | 第43-44页 |
| 4.2 无人机航点跟踪控制律的测试与分析 | 第44-47页 |
| 4.2.1 无人机航点跟踪控制律的实施策略 | 第44-45页 |
| 4.2.2 无人机航点跟踪控制律实验验证 | 第45-47页 |
| 4.3 无人机-地面机器人软件配置方案设计与测试 | 第47-50页 |
| 4.4 无人机-地面机器人间的通信方案设计与测试 | 第50-52页 |
| 4.4.1 通信方案构建 | 第50-51页 |
| 4.4.2 通信方案测试 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 实验平台构建与测试 | 第53-76页 |
| 5.1 平台构建 | 第53-59页 |
| 5.1.1 平台需求分析 | 第53-54页 |
| 5.1.2 设计思路 | 第54-55页 |
| 5.1.3 实验平台硬件技术概述 | 第55-58页 |
| 5.1.3.1 PARROTAR.DRONE2.0PowerEdition | 第55-56页 |
| 5.1.3.2 Turtlebot | 第56-57页 |
| 5.1.3.3 MicrosoftKinect | 第57-58页 |
| 5.1.3.4 其它相关设备 | 第58页 |
| 5.1.4 原型系统 | 第58-59页 |
| 5.2 实验设计思路 | 第59-60页 |
| 5.3 四旋翼飞行器室内定位实验 | 第60-67页 |
| 5.3.1 悬停实验 | 第60-63页 |
| 5.3.2 航点跟踪实验 | 第63-67页 |
| 5.4 地面机器人定位与建图实验 | 第67-72页 |
| 5.4.1 定位实验 | 第67-70页 |
| 5.4.2 建图实验 | 第70-72页 |
| 5.5 地空机器人位置协同实验 | 第72-75页 |
| 5.5.1 实验设计 | 第72-73页 |
| 5.5.2 结果分析 | 第73-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结及展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83页 |