| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 研究意义和课题来源 | 第10-12页 |
| 1.2 动态飞行模拟器简介 | 第12-17页 |
| 1.2.1 飞行模拟器的概念 | 第12-13页 |
| 1.2.2 系统组成 | 第13-14页 |
| 1.2.3 工作原理 | 第14-17页 |
| 1.3 双电机同步控制研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 双电机同步控制算法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 双电机同步控制结构 | 第18-21页 |
| 1.4 现场总线在运动控制系统中的应用 | 第21页 |
| 1.5 本课题研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 永磁同步电机建模和仿真分析 | 第23-30页 |
| 2.1 永磁同步电机的结构 | 第23-24页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第24-27页 |
| 2.2.1 定子三相坐标系下的数学模型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 转子dq坐标系下的数学模型 | 第25-27页 |
| 2.3 永磁同步电机的矢量控制 | 第27-28页 |
| 2.3.1 矢量控制策略分析 | 第27页 |
| 2.3.2 i_d=0控制方式的实施 | 第27-28页 |
| 2.4 永磁同步电机的建模仿真 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于模糊PI的双电机同步控制 | 第30-44页 |
| 3.1 模糊控制 | 第30-33页 |
| 3.1.1 模糊控制的特点 | 第30-31页 |
| 3.1.2 模糊控制的原理 | 第31-33页 |
| 3.2 模糊PID控制器的设计 | 第33-38页 |
| 3.2.1 模糊PID控制器的结构 | 第34-35页 |
| 3.2.2 模糊PI控制器的设计步骤 | 第35-38页 |
| 3.3 基于模糊PI的双电机同步仿真及结果分析 | 第38-43页 |
| 3.3.1 同步误差、最大同步误差率和恢复时间定义 | 第38-39页 |
| 3.3.2 同步仿真及结果分析 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 四种双电机同步控制结构 | 第44-56页 |
| 4.1 机械同步结构 | 第44页 |
| 4.2 电子同步结构 | 第44-48页 |
| 4.3 四种同步结构的仿真和分析 | 第48-54页 |
| 4.3.1 仿真结果分析 | 第48-53页 |
| 4.3.2 仿真结果对比 | 第53-54页 |
| 4.4 转动惯量J_m对虚拟主轴同步的影响 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于EtherCAT协议和TwinCAT的实时运动控制系统设计 | 第56-73页 |
| 5.1 运动控制系统实时性分析 | 第56-57页 |
| 5.2 基于EtherCAT总线和TwinCAT的实时运动控制系统组成 | 第57-62页 |
| 5.2.1 EtherCAT总线简介 | 第57-59页 |
| 5.2.2 TwinCATNC工作原理和实时性分析 | 第59-60页 |
| 5.2.3 基于EtherCAT协议和TwinCAT的运动系统组成 | 第60-62页 |
| 5.3 运动控制系统软件设计 | 第62-70页 |
| 5.3.1 系统功能 | 第62-63页 |
| 5.3.2 通讯配置 | 第63-66页 |
| 5.3.3 代码编写 | 第66-68页 |
| 5.3.4 基于TwinCATHMI的交互界面设计 | 第68-70页 |
| 5.4 实验验证 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录1 | 第80-83页 |
