| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 问题的提出 | 第8-12页 |
| 1.2 课题研究的目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.3 无标定视觉伺服的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的研究内容与结构 | 第15-18页 |
| 2 机械手无标定视觉伺服建模与分析 | 第18-28页 |
| 2.1 视觉伺服任务空间描述 | 第18页 |
| 2.2 机械手无标定视觉伺服建模 | 第18-23页 |
| 2.2.1 摄像机模型 | 第18-21页 |
| 2.2.2 机械手运动学模型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 图像雅可比矩阵模型 | 第22-23页 |
| 2.3 无标定视觉伺服理论分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 机械手无标定视觉伺服系统 | 第23-24页 |
| 2.3.2 视觉布局与图像特征 | 第24-25页 |
| 2.3.3 视觉映射模型 | 第25-26页 |
| 2.3.4 视觉控制器 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于仿人智能控制的机械手五自由度无标定视觉伺服 | 第28-44页 |
| 3.1 机械手五自由度无标定视觉伺服任务描述 | 第28-29页 |
| 3.2 仿人智能控制理论 | 第29-31页 |
| 3.3 基于仿人智能机械手五自由度无标定视觉伺服方法 | 第31-37页 |
| 3.3.1 仿人智能机械手无标定视觉伺服系统 | 第31-32页 |
| 3.3.2 基于点和线特征的双目视觉图像雅可比矩阵 | 第32-34页 |
| 3.3.3 基于卡尔曼滤波的图像雅可比矩阵估计 | 第34-35页 |
| 3.3.4 仿人智能多模态视觉伺服控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.4 机械手五自由度无标定视觉伺服仿真实验 | 第37-43页 |
| 3.4.1 无标定视觉伺服仿真平台 | 第37-38页 |
| 3.4.2 仿真设计与步骤 | 第38-41页 |
| 3.4.3 仿真结果分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 机械手无标定视觉伺服平台搭建与实验 | 第44-66页 |
| 4.1 无标定视觉伺服实物平台 | 第44-46页 |
| 4.2 机械手控制子系统 | 第46-55页 |
| 4.2.1 机械手本体与控制器 | 第46-48页 |
| 4.2.2 机械手末端工具 | 第48-50页 |
| 4.2.3 通信与接口电路 | 第50-53页 |
| 4.2.4 机械手运动控制 | 第53-55页 |
| 4.3 视觉感知子系统 | 第55-57页 |
| 4.3.1 视觉感知布局 | 第55-56页 |
| 4.3.2 图像特征处理 | 第56-57页 |
| 4.4 机械手五自由度无标定视觉伺服定位实验 | 第57-65页 |
| 4.4.1 实验设计 | 第57-60页 |
| 4.4.2 实验结果 | 第60-62页 |
| 4.4.3 数据对比与分析 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 附录 | 第76页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第76页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间申请专利目录 | 第76页 |
