| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪 论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 冗余驱动柔性并联机构运动与振动抑制的研究现状分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 冗余驱动柔性并联机构研究现状分析 | 第11-13页 |
| 1.2.2 振动主动控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 冗余驱动并联机构运动与振动控制研究简述 | 第15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 冗余驱动并联机构的运动学分析与内力协调控制研究 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 冗余驱动并联机构运动学分析 | 第18-27页 |
| 2.2.1 冗余驱动并联机构的结构描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 冗余六自由度并联机构坐标系的建立与位姿描述 | 第19-21页 |
| 2.2.3 冗余六自由度并联机构的运动学反解 | 第21-22页 |
| 2.2.4 冗余六自由度并联机构的运动学正解分析 | 第22-26页 |
| 2.2.5 冗余六自由度并联机构的速度雅克比矩阵求解 | 第26-27页 |
| 2.3 冗余驱动并联机构的内力协调与控制分析 | 第27-32页 |
| 2.3.1 冗余驱动的内力协调分析 | 第28-29页 |
| 2.3.2 冗余驱动并联机构的内力协调控制 | 第29-32页 |
| 2.4 本章总结 | 第32-33页 |
| 第3章 柔性平台动力学状态方程建模 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 柔性平台模态分析 | 第33-49页 |
| 3.2.1 上平台应用有限元软件求解固有频率和振型 | 第34-37页 |
| 3.2.2 冗余驱动并联机构上平台的状态方程的求解分析 | 第37-40页 |
| 3.2.3 运动平台的模态降阶分析 | 第40-49页 |
| 3.3 柔性动平台的状态空间模型的验证 | 第49-50页 |
| 3.4 本章总结 | 第50-51页 |
| 第4章 上平台振动主动控制策略研究 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 上平台基于线性二次型最优控制分析 | 第51-55页 |
| 4.2.1 最优反馈矩阵求解分析 | 第51-52页 |
| 4.2.2 上平台状态方程振动控制权值矩阵求解 | 第52-55页 |
| 4.3 以液压伺服系统为驱动的上平台振动主动控制研究 | 第55-62页 |
| 4.3.1 柔性上平台在液压驱动系统作用下状态方程分析 | 第55-59页 |
| 4.3.2 柔性上平台状态方程在液压驱动作用下振动主动控制研究 | 第59-62页 |
| 4.4 本章总结 | 第62-63页 |
| 第5章.机构运动与振动控制结构建立及内力协调实验 | 第63-80页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 冗余驱动并联机构的运动控制仿真分析 | 第63-65页 |
| 5.3 冗余驱动并联机构上平台振动控制结构分析 | 第65-73页 |
| 5.3.1 冗余驱动并联机构刚柔结合ADAMS虚拟样机建模分析 | 第65-66页 |
| 5.3.2 冗余驱动并联机构柔性位移和速度求解 | 第66-68页 |
| 5.3.3 冗余驱动并联机构运动与柔性上平台振动控制仿真分析 | 第68-73页 |
| 5.4 内力协调实验验证 | 第73-79页 |
| 5.5 本章总结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
