| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 RCM机构国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.2 国内外研究分析及发展趋势 | 第17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 面向微创手术的空间并联RCM机构构型设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 微创外科手术机器人设计要求分析 | 第19-20页 |
| 2.3 并联RCM机构构型确定 | 第20-23页 |
| 2.4 并联UPR-2UPRR机构结构设计 | 第23-29页 |
| 2.4.1 基座与U副设计 | 第24-25页 |
| 2.4.2 伸缩杆结构设计 | 第25-28页 |
| 2.4.3 摆动杆结构设计 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 UPR-2UPRR机构运动学分析及优化设计 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 UPR-2UPRR机构运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 UPR-2UPRR机构运动学逆解 | 第31-33页 |
| 3.2.2 UPR-2UPRR机构雅可比矩阵 | 第33-34页 |
| 3.2.3 UPR-2UPRR齐次雅可比矩阵构造 | 第34-35页 |
| 3.3 UPR-2UPRR工作空间分析 | 第35-37页 |
| 3.4 UPR-2UPRR尺寸优化 | 第37-41页 |
| 3.4.1 UPR-2UPRR结构尺寸参数 | 第37-38页 |
| 3.4.2 UPR-2UPRR结构优化目标函数及约束条件 | 第38-40页 |
| 3.4.3 基于粒子群算法的结构尺寸优化 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 UPR-2UPRR机构影响系数矩阵与静力学分析 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 UPR-2UPRR机构影响系数 | 第43-47页 |
| 4.2.1 UPR和UPRR支链一阶影响系数 | 第43-46页 |
| 4.2.2 UPR-2UPRR机构一阶影响系数 | 第46-47页 |
| 4.3 UPR-2UPRR机构静力学分析 | 第47-53页 |
| 4.3.1 UPR-2UPRR机构静力学平衡方程 | 第47-48页 |
| 4.3.2 基于Adams的UPR-2UPRR机构驱动力分析 | 第48-51页 |
| 4.3.3 基于Ansys的U副轴静力学分析 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小节 | 第53-54页 |
| 第5章 UPR-2UPRR机构样机平台构建及实验研究 | 第54-67页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 UPR-2UPRR样机构建 | 第54-58页 |
| 5.2.1 UPR和UPRR样机系统构成 | 第54-55页 |
| 5.2.2 UPR-2UPRR样机系统硬件组成 | 第55-56页 |
| 5.2.3 UPR-2UPRR样机系统硬件调试 | 第56-57页 |
| 5.2.4 UPR-2UPRR样机系统控制软件编写 | 第57-58页 |
| 5.3 UPR-2UPRR运动性能实验 | 第58-66页 |
| 5.3.1 机构自由度功能性验证 | 第59页 |
| 5.3.2 点位控制实验 | 第59-62页 |
| 5.3.3 轨迹运动实验 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
