| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 图表索引 | 第13-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 论文的研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 GNSS/INS 组合导航技术研究现状 | 第17-23页 |
| 1.2.1 组合导航技术概述 | 第17-20页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3 高动态载体导航技术研究现状 | 第23-27页 |
| 1.3.1 高动态载体导航技术发展 | 第23-25页 |
| 1.3.2 高动态载体组合导航技术国外研究现状 | 第25-26页 |
| 1.3.3 高动态载体组合导航技术国内研究现状 | 第26-27页 |
| 1.4 论文研究的目的和意义 | 第27-28页 |
| 1.5 论文的研究内容和结构 | 第28-32页 |
| 第2章 高动态载体组合导航初始对准技术 | 第32-60页 |
| 2.1 动基座初始对准技术 | 第32-35页 |
| 2.1.1 自主式对准 | 第33页 |
| 2.1.2 传递对准 | 第33-34页 |
| 2.1.3 组合对准 | 第34-35页 |
| 2.2 高动态载体传递对准技术 | 第35-49页 |
| 2.2.1 传递对准方案设计 | 第35-36页 |
| 2.2.2 传递对准误差模型 | 第36-40页 |
| 2.2.3 传递对准中信息延时分析与补偿 | 第40-41页 |
| 2.2.4 传递对准滤波器设计 | 第41-43页 |
| 2.2.5 传递对准仿真 | 第43-49页 |
| 2.3 基于可观测性分析的传递对准简化 | 第49-59页 |
| 2.3.1 系统可观测性分析理论 | 第49-52页 |
| 2.3.2 传递对准系统可观测性分析 | 第52-54页 |
| 2.3.3 传递对准降维滤波器设计 | 第54-56页 |
| 2.3.4 简化的传递对准仿真 | 第56-59页 |
| 2.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 IMU 辅助的高动态载体 GNSS 信号捕获技术 | 第60-88页 |
| 3.1 IMU 辅助的 GNSS 信号捕获理论 | 第60-70页 |
| 3.1.1 GNSS 信号捕获 | 第60-63页 |
| 3.1.2 IMU 辅助的 GNSS 信号捕获原理与结构 | 第63-66页 |
| 3.1.3 GNSS 信号捕获性能指标 | 第66-70页 |
| 3.2 多普勒频率偏移估计 | 第70-75页 |
| 3.2.1 IMU 辅助前后多普勒频率偏移 | 第70-73页 |
| 3.2.2 IMU 精度对多普勒频移估计的影响 | 第73-75页 |
| 3.3 导航数据生成与采集 | 第75-80页 |
| 3.3.1 导航轨迹模拟 | 第76-77页 |
| 3.3.2 GNSS 信号生成与采集 | 第77-79页 |
| 3.3.3 IMU 数据生成 | 第79-80页 |
| 3.4 不同精度 IMU 辅助的 GNSS 信号捕获实验验证 | 第80-87页 |
| 3.4.1 不同精度 IMU 估计多普勒频移实验 | 第80-83页 |
| 3.4.2 不同精度 IMU 辅助前后捕获时间对比 | 第83-85页 |
| 3.4.3 不同精度 IMU 辅助前后捕获能力对比 | 第85-87页 |
| 3.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 超紧组合矢量跟踪技术 | 第88-124页 |
| 4.1 GNSS/INS 超紧组合导航原理和类型 | 第88-95页 |
| 4.1.1 矢量跟踪技术 | 第88-90页 |
| 4.1.2 超紧组合导航系统原理 | 第90-91页 |
| 4.1.3 超紧组合的几种类型 | 第91-95页 |
| 4.2 超紧组合对 GNSS 信号跟踪性能的提升 | 第95-105页 |
| 4.2.1 接收机跟踪环路误差 | 第95-99页 |
| 4.2.2 超紧组合跟踪环路误差 | 第99页 |
| 4.2.3 普通接收机与超紧组合导航系统的跟踪性能比较 | 第99-104页 |
| 4.2.4 IMU 精度对跟踪性能的影响 | 第104-105页 |
| 4.3 GNSS/INS 超紧组合导航系统设计与实现 | 第105-122页 |
| 4.3.1 超紧组合导航系统方案 | 第106-107页 |
| 4.3.2 导航滤波器设计 | 第107-113页 |
| 4.3.3 软件超紧组合导航系统实现与仿真 | 第113-122页 |
| 4.4 本章小结 | 第122-124页 |
| 第5章 超紧组合导航系统完好性监测技术 | 第124-144页 |
| 5.1 导航系统完好性监测理论 | 第124-130页 |
| 5.1.1 接收机自主完好性监测 | 第124-127页 |
| 5.1.2 组合导航系统完好性监测 | 第127-130页 |
| 5.2 超紧组合导航系统完好性监测 | 第130-136页 |
| 5.2.1 完好性监测设计方案 | 第130-132页 |
| 5.2.2 故障检测算法 | 第132-133页 |
| 5.2.3 完好性监测仿真实验 | 第133-136页 |
| 5.3 超紧组合导航系统误差辨识 | 第136-143页 |
| 5.3.1 四类单差 | 第136-139页 |
| 5.3.2 差分辅助超紧组合导航系统误差辨识 | 第139-143页 |
| 5.4 本章小结 | 第143-144页 |
| 第6章 总结与展望 | 第144-148页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第144-146页 |
| 6.2 后续研究展望 | 第146-148页 |
| 缩略语表 | 第148-150页 |
| 参考文献 | 第150-162页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第162-163页 |
| 攻读博士学位期间已申请的专利 | 第163-164页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第164页 |
| 攻读博士学位期间参与的国际交流 | 第164-166页 |
| 致谢 | 第166-168页 |
