| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 UUV回收技术研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 UUV回收方式研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 UUV回收控制策略研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 水下视觉导引技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 UUV视觉回收技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 论文的研究内容和组织安排 | 第16-19页 |
| 第2章 UUV抵进导引光源的单目视觉定位系统 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 UUV驮带式回收方式 | 第19-20页 |
| 2.3 单目视觉定位系统硬件组成 | 第20-23页 |
| 2.3.1 摄像机 | 第20-21页 |
| 2.3.2 图像采集设备 | 第21-22页 |
| 2.3.3 导引光源系统 | 第22-23页 |
| 2.4 单目视觉导引定位原理 | 第23-31页 |
| 2.4.1 坐标系及坐标系之间的转换 | 第23-25页 |
| 2.4.2 理想情况下单目视觉导引定位原理 | 第25-27页 |
| 2.4.3 有横摇、纵倾情况下单目视觉导引定位原理 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 目标区域提取 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 目标区域提取技术 | 第33-34页 |
| 3.2.1 图像预处理 | 第33页 |
| 3.2.2 目标区域分割 | 第33-34页 |
| 3.3 目标的特征提取 | 第34页 |
| 3.4 基于边缘检测的图像分割方法 | 第34-46页 |
| 3.4.1 像素级边缘检测算子 | 第35页 |
| 3.4.2 亚像素边缘检测方法 | 第35-36页 |
| 3.4.3 基于改进的形态学梯度的样条插值亚像素边缘检测方法 | 第36-41页 |
| 3.4.4 实验结果及分析 | 第41-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-49页 |
| 第4章 基于目标和背景加权的视觉跟踪方法 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 Mean shift算法思想 | 第49-53页 |
| 4.2.1 核密度估计 | 第49-52页 |
| 4.2.2 Mean Shift算法理论 | 第52-53页 |
| 4.3 基于目标和背景加权的目标跟踪方法 | 第53-59页 |
| 4.3.1 目标模型的表示 | 第53-54页 |
| 4.3.2 相似度函数 | 第54页 |
| 4.3.3 目标定位 | 第54-55页 |
| 4.3.4 基于目标和背景加权的跟踪算法 | 第55-59页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 UUV抵近导引光源的视觉跟踪模拟实验 | 第63-81页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 实验系统组成 | 第63-68页 |
| 5.2.1 实验环境介绍 | 第63-64页 |
| 5.2.2 单目视觉导引系统 | 第64-66页 |
| 5.2.3 视觉跟踪控制系统 | 第66-67页 |
| 5.2.4 数据通信 | 第67-68页 |
| 5.3 单目视觉导引跟踪算法流程 | 第68-71页 |
| 5.3.1 单目四自由度定位信息算法流程 | 第68-71页 |
| 5.3.2 UUV跟踪导引光源模拟回收算法流程 | 第71页 |
| 5.4 实验案例及结果 | 第71-79页 |
| 5.4.1 母艇（导引光源）做海底平面直线运动 | 第72-75页 |
| 5.4.2 母艇（导引光源）在海底平面做正弦运动 | 第75-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 致谢 | 第91页 |