| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 微重力模拟技术的发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 释放重力加速度法 | 第12-13页 |
| 1.2.2 重力平衡法 | 第13-15页 |
| 1.2.3 混合模拟法 | 第15-17页 |
| 1.3 当前研究存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 微重力模拟平台的结构设计及优化 | 第19-38页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 平台工作原理介绍 | 第19-20页 |
| 2.3 支腿结构设计 | 第20-23页 |
| 2.4 平台工作空间分析 | 第23-24页 |
| 2.5 平台刚度分析 | 第24-28页 |
| 2.6 多参数多目标优化分析 | 第28-37页 |
| 2.6.1 有效工作空间优化 | 第28-30页 |
| 2.6.2 全局灵巧度指标 | 第30页 |
| 2.6.3 全局承载能力指标 | 第30-31页 |
| 2.6.4 平台结构参数的多目标优化 | 第31-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 微重力模拟平台的建模与分析 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 平台的运动学分析 | 第38-42页 |
| 3.2.1 平台逆运动学分析 | 第39页 |
| 3.2.2 平台正向运动学 | 第39-40页 |
| 3.2.3 平台雅可比矩阵求解 | 第40-42页 |
| 3.3 平台的动力学分析 | 第42-53页 |
| 3.3.1 构件速度分析 | 第42-43页 |
| 3.3.2 构件加速度分析 | 第43-44页 |
| 3.3.3 偏速度求解 | 第44-45页 |
| 3.3.4 广义惯性力与广义主动力的求解 | 第45-46页 |
| 3.3.5 动力学方程的建立 | 第46-48页 |
| 3.3.6 动力学方程的数值计算与验证 | 第48-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 支腿气动压力控制研究 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 平台支腿静态刚度及频率分析 | 第54-56页 |
| 4.3 气体经过节流小.的流动建模 | 第56-57页 |
| 4.4 支腿气动压力动态特性分析 | 第57-59页 |
| 4.5 支腿气动压力控制策略 | 第59-65页 |
| 4.5.1 气动压力控制系统分析 | 第60-61页 |
| 4.5.2 控制器的设计与分析 | 第61-65页 |
| 4.6 控制系统仿真分析 | 第65-71页 |
| 4.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 微重力模拟平台联合驱动的仿真研究 | 第72-80页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 联合驱动控制策略分析 | 第72-74页 |
| 5.3 微重力模拟平台支腿主从式控制的驱动装置受力仿真分析 | 第74-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-83页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |