基于智能手机运动感知的小型无人飞行器姿态控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 手机控制机器人的技术研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 传感器校准的技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 姿态估计的技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 传感器校准算法 | 第14-27页 |
| 2.1 传感器误差模型 | 第14-17页 |
| 2.1.1 加速度计和陀螺仪误差模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 磁力计误差模型 | 第16页 |
| 2.1.3 统一误差模型 | 第16-17页 |
| 2.2 传感器校准算法的研究 | 第17-25页 |
| 2.2.1 磁力计校准算法 | 第17-20页 |
| 2.2.2 加速度计校准算法 | 第20-22页 |
| 2.2.3 陀螺仪校准算法 | 第22-25页 |
| 2.3 校准策略 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 姿态估计算法 | 第27-36页 |
| 3.1 空间姿态表示方法 | 第27-28页 |
| 3.2 空间姿态估计算法 | 第28-32页 |
| 3.2.1 陀螺仪估计空间姿态 | 第29页 |
| 3.2.2 加速度计和磁力计估计空间姿态 | 第29-32页 |
| 3.3 姿态滤波器融合算法 | 第32-33页 |
| 3.4 姿态计算中的传感器误差补偿 | 第33-34页 |
| 3.4.1 磁场失真补偿 | 第33页 |
| 3.4.2 陀螺仪偏差漂移补偿 | 第33-34页 |
| 3.5 姿态估计算法设计 | 第34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 实验平台设计 | 第36-40页 |
| 4.1 智能手机控制端设计 | 第36页 |
| 4.2 无线传输策略的设计 | 第36-38页 |
| 4.3 飞控平台选择 | 第38-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 实现与分析 | 第40-61页 |
| 5.1 传感器校准数据分析 | 第40-47页 |
| 5.1.1 传感器数据采集 | 第40页 |
| 5.1.2 磁力计校准数据分析 | 第40-42页 |
| 5.1.3 加速度校准数据分析 | 第42-44页 |
| 5.1.4 陀螺仪校准数据分析 | 第44-47页 |
| 5.2 姿态数据仿真分析 | 第47-52页 |
| 5.3 数据传输实验 | 第52-54页 |
| 5.4 飞行实验结果与分析 | 第54-60页 |
| 5.4.1 APM飞控实验 | 第54-57页 |
| 5.4.2 Open Pilot飞控实验 | 第57-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
