混合驱动六杆机构的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·选题的背景及意义 | 第8-11页 |
| ·可控机构的分类 | 第9-10页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·混合驱动机构的研究现状 | 第11-16页 |
| ·混合驱动机构的概述 | 第11-12页 |
| ·国外对混合驱动机构的研究 | 第12-14页 |
| ·国内对混合驱动机构的研究 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 混合驱动六杆机构的构型设计 | 第18-28页 |
| ·混合驱动机构的特征 | 第18页 |
| ·平面六杆机构的型综合 | 第18-24页 |
| ·连杆类配的基本公式 | 第18-19页 |
| ·六连杆运动链 | 第19-24页 |
| ·混合驱动二自由度六杆机构构型 | 第24-28页 |
| 3 混合驱动六杆机构模型的建立 | 第28-41页 |
| ·类四杆五杆机构 | 第28-29页 |
| ·可控五杆机构的局限性 | 第29-31页 |
| ·二自由度可控六杆机构 | 第31-32页 |
| ·混合驱动六杆机构的奇异性 | 第32-38页 |
| ·机构奇异性的一般性原理 | 第33-34页 |
| ·混合驱动六杆机构的奇异性条件 | 第34-38页 |
| ·混合驱动六杆机构的可动性 | 第38-40页 |
| ·混合驱动六杆机构的尺寸确定 | 第40-41页 |
| 4 混合驱动六杆机构的运动学研究 | 第41-53页 |
| ·概述 | 第41-43页 |
| ·六杆机构正运动学分析 | 第43-47页 |
| ·六杆机构逆运动学分析 | 第47-52页 |
| ·原动件输入运动规律的确定 | 第52-53页 |
| 5 混合驱动六杆机构的动力学及控制研究 | 第53-64页 |
| ·混合驱动六杆机构的动力学 | 第53-60页 |
| ·混合驱动六杆机构的控制问题 | 第60-64页 |
| ·混合驱动机构的控制策略和控制方法 | 第60-61页 |
| ·混合驱动机构的控制系统设计 | 第61-64页 |
| 6 基于虚拟样机技术的建模与仿真分析 | 第64-75页 |
| ·ADAMS 软件的模块组成 | 第64-65页 |
| ·基于ADAMS 的几何模型的建立 | 第65-69页 |
| ·混合驱动六杆机构实例的研究与仿真分析 | 第69-75页 |
| ·送标机构的工作原理 | 第69-70页 |
| ·混合驱动六杆机构的仿真分析 | 第70-75页 |
| 7 全文总结与展望 | 第75-78页 |
| ·全文总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
