基于单线激光雷达的障碍物检测与跟踪研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 插图索引 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 无人车的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 激光雷达在无人车上的应用 | 第16-18页 |
| 1.3.1 无人车常用传感器 | 第16-17页 |
| 1.3.2 基于激光雷达的障碍物检测 | 第17页 |
| 1.3.3 激光雷达对动态障碍物跟踪 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的技术路线和研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4.1 技术路线 | 第18-19页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 激光雷达测试原理及应用 | 第20-26页 |
| 2.1 激光雷达选型 | 第20-22页 |
| 2.2 激光雷达及测距原理 | 第22-23页 |
| 2.2.1 激光雷达组成 | 第22页 |
| 2.2.2 激光雷达基本测距原理 | 第22-23页 |
| 2.3 激光雷达定位 | 第23-24页 |
| 2.4 激光雷达实时监控界面设计 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 障碍物的聚类分析与检测 | 第26-35页 |
| 3.1 障碍物检测的研究分析 | 第26页 |
| 3.2 目标障碍物的分类 | 第26-28页 |
| 3.3 数据的雷达获取 | 第28-29页 |
| 3.4 最近邻聚类 | 第29-32页 |
| 3.5 中值滤波 | 第32-33页 |
| 3.6 单线激光雷达聚类试验 | 第33-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 障碍物的反射强度分析与检测 | 第35-45页 |
| 4.1 激光的特性机理分析 | 第35-36页 |
| 4.2 障碍物反射强度的半导体激光器测试实验 | 第36-39页 |
| 4.2.1 实验仪器 | 第36-37页 |
| 4.2.2 实验原理 | 第37页 |
| 4.2.3 实验验证 | 第37-38页 |
| 4.2.4 实验结果与分析 | 第38-39页 |
| 4.3 障碍物反射强度的激光雷达测试分析 | 第39-44页 |
| 4.3.1 激光反射强度 | 第39-40页 |
| 4.3.2 车和人反射强度值范围测试 | 第40-42页 |
| 4.3.3 距离和反射强度综合聚类 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 目标障碍物的跟踪算法 | 第45-55页 |
| 5.1 常用跟踪算法分析 | 第45-50页 |
| 5.1.1 卡尔曼滤波算法 | 第45-48页 |
| 5.1.2 粒子滤波算法 | 第48-50页 |
| 5.2 最近匹配跟踪算法 | 第50-52页 |
| 5.3 最近匹配跟踪算法试验验证 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 总结和展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 A 聚类算法 | 第60-63页 |
| 附录 B 跟踪算法 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
