| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究意义 | 第10-16页 |
| 1.2 发展现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 Delta 机器人运动学及动力学建模及分析 | 第16页 |
| 1.2.2 Delta 并联机械手的变种机型与 Sch nflies 并联机构的型综合 | 第16-17页 |
| 1.2.3 Delta 并联机械手的最优设计 | 第17-18页 |
| 1.2.4 Delta 并联机械手的模型控制算法 | 第18页 |
| 1.2.5 Delta 并联机械手的拾放轨迹规划 | 第18-19页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 运动学、动力学建模分析 | 第21-36页 |
| 2.1 Delta 机构简介 | 第21页 |
| 2.2 Delta 机器人运动学建模 | 第21-27页 |
| 2.2.1 逆向运动学问题 | 第21-24页 |
| 2.2.2 正向运动学问题 | 第24-27页 |
| 2.2.3 运动学模型验证 | 第27页 |
| 2.3 Delta 机器人运动空间分析 | 第27-28页 |
| 2.4 Delta 机器人的雅可比矩阵 | 第28-31页 |
| 2.5 Delta 机器人动力学建模 | 第31-35页 |
| 2.5.1 虚功原理 | 第32页 |
| 2.5.2 Delta 机器人动力学模型 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 机器人轨迹设计及优化 | 第36-50页 |
| 3.1 Lamé曲线 | 第36-38页 |
| 3.1.1 Lamé曲线简介 | 第36-37页 |
| 3.1.2 Lamé曲线弧长计算 | 第37-38页 |
| 3.2 拾放操作轨迹规划 | 第38-46页 |
| 3.2.1 转换矩阵 | 第38-40页 |
| 3.2.2 运动轨迹上速度和加速度分配方式 | 第40-42页 |
| 3.2.3 轨迹插补点位置、速度、加速度规划 | 第42-46页 |
| 3.3 优化 Lamé曲线参数 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 机器视觉及标定 | 第50-55页 |
| 4.1 摄像机参数的标定 | 第50-52页 |
| 4.1.1 摄像机模型的建立 | 第50-51页 |
| 4.1.2 利用 OpenCV 标定相机内参数 | 第51-52页 |
| 4.2 标定机器人和摄像机的位置关系 | 第52-53页 |
| 4.3 物体识别方法 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 Delta 系统实验平台 | 第55-63页 |
| 5.1 Delta 系统工作原理 | 第55页 |
| 5.2 Delta 机器人实验平台硬件结构 | 第55-60页 |
| 5.2.1 Delta 机器人并联机构本体 | 第55-56页 |
| 5.2.2 Delta 机器人控制器和伺服单元 | 第56-59页 |
| 5.2.3 电气控制装置 | 第59页 |
| 5.2.4 摄像头模块 | 第59-60页 |
| 5.3 系统软件 | 第60-62页 |
| 5.3.1 软件主要功能结构 | 第60-61页 |
| 5.3.2 软件界面及使用介绍 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 实验测试及分析 | 第63-70页 |
| 6.1 PID 参数调节 | 第63-64页 |
| 6.2 机器人零点标定 | 第64-65页 |
| 6.3 轨迹性能比较 | 第65-68页 |
| 6.4 转盘抓取实验 | 第68-70页 |
| 7 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 个人简历 | 第83-84页 |
| 发表的学术论文 | 第84-85页 |