尾座式无人机的飞行控制器设计
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 发展历史 | 第11-13页 |
| 1.3 研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 尾座式无人机的构形设计 | 第13-15页 |
| 1.3.2 尾座式飞行器的建模及控制方法概述 | 第15-17页 |
| 1.4 主要内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 尾座式无人机系统建模 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 尾座式无人机的气动布局分析 | 第19-20页 |
| 2.3 数学模型建立 | 第20-26页 |
| 2.3.1 坐标转换关系 | 第20-21页 |
| 2.3.2 尾座式无人机的运动学描述 | 第21-24页 |
| 2.3.3 尾座式无人机的动力学描述 | 第24-26页 |
| 2.4 力和力矩产生机制 | 第26-29页 |
| 2.4.1 力产生机制 | 第26-28页 |
| 2.4.2 力矩产生机制 | 第28-29页 |
| 2.5 数学模型总结 | 第29-31页 |
| 2.6 尾座式无人机飞行模式分析 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 垂向飞行模式控制器设计 | 第33-63页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 垂向飞行模式的模型化简 | 第34-40页 |
| 3.2.1 俯仰通道模型化简 | 第34-35页 |
| 3.2.2 滚转通道模型化简 | 第35-37页 |
| 3.2.3 偏航通道模型化简 | 第37-38页 |
| 3.2.4 空速模型化简 | 第38-40页 |
| 3.3 垂向飞行模式工作点求取 | 第40-42页 |
| 3.4 L1 自适应姿态控制器设计 | 第42-51页 |
| 3.5 空速控制器设计 | 第51-52页 |
| 3.6 仿真分析 | 第52-62页 |
| 3.6.1 垂直起飞仿真 | 第52-59页 |
| 3.6.2 参数摄动下的悬停仿真 | 第59-62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 过渡飞行模式控制器设计 | 第63-74页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 过渡飞行模式的问题描述 | 第63-65页 |
| 4.3 过渡飞行模式控制器设计 | 第65-70页 |
| 4.4 仿真分析 | 第70-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 A | 第80-83页 |
| 附录 B | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
