| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 存在问题分析 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要工作及创新点 | 第20-21页 |
| 1.3.1 本文主要工作 | 第20页 |
| 1.3.2 本文创新点 | 第20-21页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第21-22页 |
| 第二章 无人机视觉着陆基础理论与位姿估计方法研究对比 | 第22-46页 |
| 2.1 无人机自主着陆方案 | 第22-23页 |
| 2.2 摄像机模型、坐标转换和位姿参数定义 | 第23-29页 |
| 2.2.1 摄像机成像模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第24-26页 |
| 2.2.3 位姿参数定义 | 第26-27页 |
| 2.2.4 R 矩阵和角度获取 | 第27-29页 |
| 2.3 基于投影矩阵和基于几何特征的无人机着陆位姿估计方法研究 | 第29-32页 |
| 2.3.1 基于投影矩阵的着陆位姿估计方法研究 | 第29-31页 |
| 2.3.2 基于几何特征的无人机位姿估计方法研究 | 第31-32页 |
| 2.4 基于投影矩阵和基于几何特征方法对比研究 | 第32-38页 |
| 2.4.1 基于投影矩阵和基于几何特征方法仿真图像对比研究 | 第32-36页 |
| 2.4.2 基于投影矩阵和基于几何特征方法实物拍摄图像对比研究 | 第36-38页 |
| 2.5 基于投影矩阵位姿估计的影响因素实验与分析 | 第38-42页 |
| 2.5.1 基于投影矩阵位姿估计算法的形状影响实验与分析 | 第38-40页 |
| 2.5.2 基于投影矩阵位姿估计方法的特征点个数影响实验与分析 | 第40-42页 |
| 2.6 基于投影矩阵位姿估计算法的改进 | 第42-45页 |
| 2.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 基于红外分段式合作目标设计 | 第46-58页 |
| 3.1 红外分段式合作目标设计 | 第46-48页 |
| 3.2 红外分段式合作目标的分割和远、近合作目标区分 | 第48-52页 |
| 3.2.1 红外合作目标的分割 | 第48-49页 |
| 3.2.2 红外分段式合作目标的远近合作目标区分 | 第49-51页 |
| 3.2.3 红外分段式合作目标实验分析 | 第51-52页 |
| 3.3 现有合作目标和红外分段式合作目标的对比 | 第52-56页 |
| 3.3.1 合作目标精度对比 | 第52-54页 |
| 3.3.2 合作目标作用距离对比 | 第54-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 基于视觉的无人机着陆实验研究 | 第58-70页 |
| 4.1 实验总体方案设计 | 第58-59页 |
| 4.2 实验仪器 | 第59-63页 |
| 4.2.1 DGPS（差分 GPS） | 第59-62页 |
| 4.2.2 IMU | 第62-63页 |
| 4.2.3 红外目标板 | 第63页 |
| 4.3 六旋翼无人机实验平台的构建研究 | 第63-64页 |
| 4.4 实验分析和结果对比 | 第64-69页 |
| 4.4.1 现有合作目标的分析结果 | 第64-66页 |
| 4.4.2 红外合作目标的分析结果 | 第66-68页 |
| 4.4.3 改进算法的精度对比 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 本文主要工作 | 第70页 |
| 5.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |
