| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 锚泊辅助动力定位系统介绍 | 第13-19页 |
| 1.2.1 锚泊定位系统(mooring system) | 第14-16页 |
| 1.2.2 动力定位系统 | 第16-19页 |
| 1.2.3 锚泊辅助动力定位系统 | 第19页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第19-21页 |
| 1.3.1 研究背景 | 第19页 |
| 1.3.2 主要创新点 | 第19-21页 |
| 第2章 时域模拟 | 第21-51页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 海洋结构物的基本运动模型 | 第22-25页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第22-23页 |
| 2.2.2 浮体的六自由度运动 | 第23页 |
| 2.2.3 符号的定义 | 第23-25页 |
| 2.2.4 三自由度动力学方程 | 第25页 |
| 2.3 环境载荷 | 第25-33页 |
| 2.3.1 流体静回复力 | 第25-26页 |
| 2.3.2 流载荷及流体辐射力 | 第26-29页 |
| 2.3.3 风载荷 | 第29-30页 |
| 2.3.4 波浪载荷 | 第30-33页 |
| 2.4 锚泊系统外力 | 第33-39页 |
| 2.5 推力系统外力 | 第39-47页 |
| 2.6 时域模拟运动模型 | 第47-51页 |
| 2.6.1 波频运动模型 | 第48-49页 |
| 2.6.2 低频运动模型 | 第49-50页 |
| 2.6.3 锚泊辅助动力定位系统的时域模型 | 第50-51页 |
| 第3章 锚泊辅助动力定位系统控制方法 | 第51-60页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 非线性状态观测器 | 第51-54页 |
| 3.2.1 系统模型 | 第51-52页 |
| 3.2.2 观测器 | 第52-54页 |
| 3.3 控制逻辑 | 第54-58页 |
| 3.3.1 经典PID控制 | 第54-55页 |
| 3.3.2 动态锚链张力控制法（Dynamic line tensioning） | 第55-56页 |
| 3.3.3 基于保证锚链安全的控制方法（Ensuring mooring line integrity） | 第56-57页 |
| 3.3.4 转换控制器（Switching control） | 第57-58页 |
| 3.4 推力分配 | 第58-60页 |
| 第4章 锚泊辅助动力定位系统锚链布置方式研究 | 第60-71页 |
| 4.1 引言 | 第60-64页 |
| 4.2 计算模型 | 第64-66页 |
| 4.2.1 半潜平台模型 | 第64页 |
| 4.2.2 推力器布置图 | 第64-66页 |
| 4.2.3 计算海况 | 第66页 |
| 4.3 计算结果与分析 | 第66-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 艏向控制模式和控制目标位置研究 | 第71-88页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第71-72页 |
| 5.3 艏向控制模式研究 | 第72-82页 |
| 5.3.1 计算模型 | 第72-74页 |
| 5.3.2 计算结果与分析 | 第74-81页 |
| 5.3.3 总结 | 第81-82页 |
| 5.4 最优控制目标位置研究 | 第82-86页 |
| 5.4.1 计算模型 | 第82页 |
| 5.4.2 计算结果与分析 | 第82-86页 |
| 5.4.3 总结 | 第86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 第6章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88页 |
| 6.2 展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第94页 |
| 攻读硕士学位期间申请的专利情况 | 第94页 |
