| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国内外自主导航研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 地磁自主导航系统发展概况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 光谱红移自主导航系统发展概况 | 第14页 |
| 1.2.4 地磁/光谱红移组合导航系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 导航系统原理及误差分析 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 导航系统常用坐标系 | 第17-18页 |
| 2.3 地磁导航系统原理 | 第18-22页 |
| 2.4 光谱红移导航系统原理 | 第22-24页 |
| 2.5 小结 | 第24-25页 |
| 第3章 地磁/光谱红移组合导航系统的设计 | 第25-32页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 地磁/光谱红移组合导航系统理论 | 第25-27页 |
| 3.2.1 地磁/光谱红移组合方式和特点 | 第25-26页 |
| 3.2.2 地磁/光谱红移组合的测量 | 第26-27页 |
| 3.3 卡尔曼滤波器的设计 | 第27-31页 |
| 3.4 小结 | 第31-32页 |
| 第4章 组合导航系统仿真设计 | 第32-51页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 卡尔曼滤波 | 第32-38页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波简介 | 第32-34页 |
| 4.2.2 非线性系统的线性化 | 第34-38页 |
| 4.3 仿真参数的设置 | 第38-40页 |
| 4.4 卡尔曼滤波仿真结果及分析 | 第40-49页 |
| 4.5 小结 | 第49-51页 |
| 第5章 地磁/光谱红移组合导航半物理仿真系统 | 第51-63页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 多自由度仿真系统简介 | 第51-53页 |
| 5.2.1 地面半物理仿真系统任务 | 第51-52页 |
| 5.2.2 多自由度半物理仿真系统的原理及建立 | 第52-53页 |
| 5.3 仿真系统的子系统 | 第53-56页 |
| 5.3.1 仿真系统的机械子系统 | 第53页 |
| 5.3.2 仿真系统的测量子系统 | 第53-54页 |
| 5.3.3 缩比值的确定 | 第54-55页 |
| 5.3.4 仿真系统的控制子系统 | 第55-56页 |
| 5.4 地磁/光谱红移组合导航系统在地面仿真实验设计 | 第56-62页 |
| 5.4.1 半物理仿真输入信号替代方案 | 第56-57页 |
| 5.4.2 半物理仿真台机械机构性能指标验证 | 第57-59页 |
| 5.4.3 半物理仿真台控制系统性能指标验证 | 第59-60页 |
| 5.4.4 实验总体设计 | 第60-61页 |
| 5.4.5 实验原理及步骤 | 第61-62页 |
| 5.5 小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |