| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 工业机器人的数学建模 | 第18-32页 |
| 2.1 工业机器人数学建模基础 | 第18-22页 |
| 2.1.1 机器人三维空间位姿描述 | 第18-20页 |
| 2.1.2 空间坐标变换和逆变换 | 第20-22页 |
| 2.2 工业机器人运动学数学表达 | 第22-27页 |
| 2.2.1 工业机器人D-H参数建模 | 第22-27页 |
| 2.2.2 工业机器人的运动方程求解 | 第27页 |
| 2.3 工业机器人动力学方程 | 第27-28页 |
| 2.4 轨迹规划 | 第28-30页 |
| 2.4.1 路径点选取分析 | 第28页 |
| 2.4.2 轨迹的数学表示 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 工业机器人自适应模糊滑膜变结构控制 | 第32-49页 |
| 3.1 工业机器人滑膜变结构控制的基本原理 | 第32-35页 |
| 3.1.1 滑动模态 | 第32-33页 |
| 3.1.2 滑模控制 | 第33-34页 |
| 3.1.3 等效控制和滑动模态运动 | 第34-35页 |
| 3.2 工业机器人自适应滑膜变结构控制律设计 | 第35-40页 |
| 3.2.1 工业机器人的可控正则化 | 第35-36页 |
| 3.2.2 滑膜变结构的滑模面设计 | 第36-37页 |
| 3.2.3 基于改进指数趋近律的滑膜变结构控制律设计 | 第37-40页 |
| 3.3 工业机器人自适应模糊滑膜变结构控制 | 第40-46页 |
| 3.3.1 模糊控制基本理论 | 第40页 |
| 3.3.2 自适应模糊滑膜变结构控制算法设计 | 第40-43页 |
| 3.3.3 机器人控制算法仿真研究 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-49页 |
| 第4章 全自动打磨抛光工业机器人系统结构设计 | 第49-61页 |
| 4.1 全自动打磨抛光工业机器人总体方案 | 第49-51页 |
| 4.1.1 引言 | 第49页 |
| 4.1.2 全自动打磨抛光工业机器人整体结构布局 | 第49-51页 |
| 4.2 全自动打磨抛光工业机器人及辅助系统设计 | 第51-54页 |
| 4.2.1 机器人主体 | 第51-52页 |
| 4.2.2 复合功能打磨手爪及打磨平台结构设计 | 第52-54页 |
| 4.3 全自动打磨抛光工业机器人打磨系统控制 | 第54-57页 |
| 4.3.1 机器人控制 | 第54页 |
| 4.3.2 辅助系统控制 | 第54-55页 |
| 4.3.3 以太网通信 | 第55-57页 |
| 4.4 样机及应用 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第69-70页 |