| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 模块化自重构机器人发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 模块化自重构机器人国外的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 模块化自重构机器人国内的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-15页 |
| 第二章 移动机器人传感和控制模块总体研究方案 | 第15-21页 |
| 2.1 自重构机器人的控制系统 | 第15页 |
| 2.2 基于无线自组网的控制系统 | 第15-18页 |
| 2.2.1 通信技术的选择 | 第15-16页 |
| 2.2.2 无线自组网基本原理 | 第16页 |
| 2.2.3 ZigBee 组网原理 | 第16-18页 |
| 2.3 传感和控制模块的划分 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 移动机器人传感和控制模块硬件设计 | 第21-47页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 传感和控制模块的硬件设计 | 第21-46页 |
| 3.2.1 模块硬件电路的设计软件 | 第21-22页 |
| 3.2.2 模块的主控芯片的选择 | 第22-23页 |
| 3.2.3 核心板电路设计 | 第23-27页 |
| 3.2.4 电机控制模块的设计 | 第27-28页 |
| 3.2.5 应力检测模块的设计 | 第28-30页 |
| 3.2.6 红外检测模块的设计 | 第30-33页 |
| 3.2.7 十轴检测模块的设计 | 第33-35页 |
| 3.2.8 温湿度检测模块的设计 | 第35-36页 |
| 3.2.9 有毒气体检测模块的设计 | 第36-40页 |
| 3.2.10 各个模块底板的设计 | 第40-42页 |
| 3.2.11 底板 PCB 图 | 第42-43页 |
| 3.2.12 各个功能模块样机实物图 | 第43-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 移动机器人传感和控制模块软件设计 | 第47-63页 |
| 4.1 IAR EMBEDDED WORKBENCH 开发工具 | 第47页 |
| 4.2 ZIGBEE 协议栈 | 第47-49页 |
| 4.3 传感和控制模块软件设计 | 第49-61页 |
| 4.3.1 协调器的设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 电机控制模块的设计 | 第50-53页 |
| 4.3.3 红外检测模块的设计 | 第53页 |
| 4.3.4 应力检测模块的设计 | 第53-55页 |
| 4.3.5 十轴检测模块的设计 | 第55-56页 |
| 4.3.6 温湿度检测模块的设计 | 第56-58页 |
| 4.3.7 有毒气体检测模块的设计 | 第58-59页 |
| 4.3.8 通信协议 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 传感和控制模块功能测试 | 第63-69页 |
| 5.1 通信距离测试 | 第63-65页 |
| 5.1.1 不带功放的核心板 | 第63-64页 |
| 5.1.2 带功放的核心板 | 第64-65页 |
| 5.2 传感和控制模块功能测试 | 第65-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 结论 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |