主动式智能踝关节控制系统的开发和应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 人体下肢步态特征 | 第16-24页 |
| 2.1 人体下肢运动学与动力学分析 | 第16-19页 |
| 2.1.1 人体运动特点 | 第16页 |
| 2.1.2 人体步态周期 | 第16-19页 |
| 2.2 踝关节运动学和动力学分析 | 第19-20页 |
| 2.3 正常人的踝关节角度轨迹 | 第20-22页 |
| 2.3.1 测量设备 | 第20-21页 |
| 2.3.2 测量实验 | 第21-22页 |
| 2.3.3 实验结果 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 主动式智能踝关节控制系统的硬件设计 | 第24-34页 |
| 3.1 MSP430 单片机的介绍 | 第24-27页 |
| 3.1.1 Timer A 计数器部分 | 第25-26页 |
| 3.1.2 USART 通信模块 | 第26页 |
| 3.1.3 ADC12 模块 | 第26-27页 |
| 3.2 直流电机驱动模块的设计 | 第27-29页 |
| 3.3 复位电路的设计 | 第29-30页 |
| 3.4 多传感器模块设计 | 第30-33页 |
| 3.4.1 角度传感器 | 第30-31页 |
| 3.4.2 压力传感器 | 第31-32页 |
| 3.4.3 霍尔传感器 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于 CPG 的控制策略的研究 | 第34-44页 |
| 4.1 CPG 的控制机理 | 第34-39页 |
| 4.1.1 CPG 数学模型的选取 | 第34页 |
| 4.1.2 Hopf 振荡器 | 第34-35页 |
| 4.1.3 CPG 模型 | 第35-37页 |
| 4.1.4 CPG 模型的验证 | 第37-39页 |
| 4.2 分段线性化思想 | 第39-42页 |
| 4.2.1 踝关节角度曲线的分段线性化 | 第41-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 第五章 主动式智能踝关节假肢控制系统的软件设计 | 第44-52页 |
| 5.1 主程序的设计 | 第44-46页 |
| 5.2 上位机 LabVIEW 界面的设计 | 第46-48页 |
| 5.3 主动式踝关节控制器调试 | 第48-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第六章 结论与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 结论 | 第52页 |
| 6.2 工作展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第60页 |
