| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 轮毂电机驱动电动汽车研究现状 | 第13-18页 |
| 1.1.1 概述 | 第13-14页 |
| 1.1.2 国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.1.3 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2 稳定性控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.1 概述 | 第18页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第20-21页 |
| 2 基于无迹Kalman滤波的车辆状态观测器 | 第21-39页 |
| 2.1 车辆建模及七自由度整车模型分析 | 第21-26页 |
| 2.1.1 车辆参数及整车建模 | 第21-22页 |
| 2.1.2 七自由度整车模型分析 | 第22-25页 |
| 2.1.3 车轮数学模型 | 第25-26页 |
| 2.2 魔术公式轮胎模型 | 第26-29页 |
| 2.2.1 轮胎力分析 | 第27-28页 |
| 2.2.2 魔术公式轮胎模型 | 第28-29页 |
| 2.3 轮胎侧偏刚度拟合 | 第29-31页 |
| 2.4 无迹Kalman滤波车辆状态观测器 | 第31-35页 |
| 2.4.1 无迹Kalman滤波简介 | 第31-33页 |
| 2.4.2 车辆状态观测器 | 第33-35页 |
| 2.5 观测器仿真结果及分析 | 第35-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 基于最优滑转率的驱动防滑控制 | 第39-57页 |
| 3.1 驱动防滑基本原理 | 第39-40页 |
| 3.1.1 汽车滑转率 | 第39-40页 |
| 3.1.2 驱动防滑控制原理 | 第40页 |
| 3.1.3 轮毂电机驱动电动汽车驱动防滑控制特点 | 第40页 |
| 3.2 常见驱动防滑控制策略种类 | 第40-42页 |
| 3.2.1 滑模变结构驱动防滑 | 第40-41页 |
| 3.2.2 PID控制驱动防滑 | 第41页 |
| 3.2.3 模糊控制驱动防滑 | 第41-42页 |
| 3.3 有路面识别的模糊控制器设计 | 第42-51页 |
| 3.3.1 模糊控制简介 | 第42页 |
| 3.3.2 基于模糊控制的路面识别器 | 第42-46页 |
| 3.3.3 有路面识别器的驱动防滑控制器的设计 | 第46-51页 |
| 3.4 驱动防滑仿真结果及分析 | 第51-56页 |
| 3.4.1 路面识别器验证 | 第51-52页 |
| 3.4.2 驱动防滑控制器验证 | 第52-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 基于转矩分配的操稳性优化研究与对比 | 第57-77页 |
| 4.1 操稳性控制基本原理 | 第57-59页 |
| 4.1.1 操稳性控制策略 | 第58页 |
| 4.1.2 间接横摆力矩控制 | 第58-59页 |
| 4.1.3 直接横摆力矩控制 | 第59页 |
| 4.2 线性二自由度汽车模型 | 第59-61页 |
| 4.3 稳定横摆力矩控制层设计 | 第61-62页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制 | 第61页 |
| 4.3.2 质心侧偏角与横摆角速度联合控制 | 第61-62页 |
| 4.4 转矩分配控制策略研究 | 第62-67页 |
| 4.4.1 目标函数 | 第62-63页 |
| 4.4.2 约束条件 | 第63-64页 |
| 4.4.3 目标函数求解方法及对比 | 第64-67页 |
| 4.5 数学优化方法仿真结果及分析 | 第67-71页 |
| 4.6 基于智能算法的目标函数求解探索 | 第71-76页 |
| 4.6.1 智能算法介绍 | 第71-72页 |
| 4.6.2 基于粒子群算法的目标函数求解探索 | 第72-74页 |
| 4.6.3 PSO仿真结果及分析 | 第74-75页 |
| 4.6.4 基于遗传算法的目标函数求解探索 | 第75-76页 |
| 4.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 轮胎横纵向力多目标集成控制研究 | 第77-87页 |
| 5.1 轮胎横纵向力集成控制研究概述 | 第77页 |
| 5.2 稳定横摆力矩控制 | 第77-78页 |
| 5.3 多目标统一优化函数 | 第78-82页 |
| 5.3.1 多目标函数构建方法 | 第78-80页 |
| 5.3.2 轮胎利用率 | 第80-81页 |
| 5.3.3 转矩能量损失 | 第81-82页 |
| 5.3.4 多目标统一优化函数 | 第82页 |
| 5.4 约束条件 | 第82-84页 |
| 5.4.1 限值约束条件 | 第82-83页 |
| 5.4.2 等式约束条件 | 第83-84页 |
| 5.5 横纵向力集成控制执行器实现 | 第84页 |
| 5.5.1 纵向力执行器 | 第84页 |
| 5.5.2 横向力执行器 | 第84页 |
| 5.6 集成控制仿真结果及分析 | 第84-86页 |
| 5.7 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 基于重构方法的集成控制容错研究 | 第87-99页 |
| 6.1 执行器容错控制原理 | 第87-88页 |
| 6.2 轮毂电机驱动汽车失效分析 | 第88-90页 |
| 6.2.1 轮毂电机失效介绍 | 第88页 |
| 6.2.2 轮毂电机失效形式分析 | 第88-90页 |
| 6.2.3 执行器失效数学表达 | 第90页 |
| 6.3 基于重构方法的集成控制容错策略 | 第90-94页 |
| 6.3.1 一种新的电机失效数学表达形式 | 第90-92页 |
| 6.3.2 失效工况逻辑判断及控制信号面向执行器分配 | 第92-94页 |
| 6.3.3 容错控制目标函数构建 | 第94页 |
| 6.4 容错控制仿真结果及分析 | 第94-98页 |
| 6.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 7 总结及展望 | 第99-103页 |
| 7.1 总结 | 第99-100页 |
| 7.2 展望 | 第100-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 致谢 | 第107-109页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第109-110页 |