| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究和发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 运动控制编程语言 | 第14-15页 |
| 1.4 研究目的及主要内容 | 第15-18页 |
| 1.4.1 研究目的与意义 | 第15-16页 |
| 1.4.2 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于 PLCopen 的运动控制器内核实现 | 第18-29页 |
| 2.1 PLC 逻辑控制内核 | 第18-19页 |
| 2.2 运动控制功能模块设计 | 第19-25页 |
| 2.2.1 功能块模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 基于 PLCopen 的运动控制功能模块 | 第21-25页 |
| 2.2.2.1 单轴运动控制功能模块 | 第22-23页 |
| 2.2.2.2 多轴运动控制功能模块 | 第23-25页 |
| 2.3 基于 PLCopen 的控制内核实现 | 第25-28页 |
| 2.3.1 嵌入运动控制模块的 PLC 内核 | 第25-27页 |
| 2.3.2 基于 PLCopen 的控制内核应用实例 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 单轴运动控制功能模块的实现 | 第29-66页 |
| 3.1 单轴运动基本控制功能模块的实现 | 第29-47页 |
| 3.1.1 速度控制的原理 | 第29-32页 |
| 3.1.1.1 梯形速度规划 | 第30页 |
| 3.1.1.2 S 形速度规划 | 第30-32页 |
| 3.1.2 速度控制的实现 | 第32-47页 |
| 3.1.2.1 梯形速度控制算法 | 第32-36页 |
| 3.1.2.2 S 形速度控制算法 | 第36-42页 |
| 3.1.2.3 基于加减速时间的速度控制算法 | 第42-47页 |
| 3.2 单轴运动拓展控制功能模块的实现 | 第47-54页 |
| 3.2.1 单轴暂停/继续运动 | 第47-49页 |
| 3.2.2 单轴附加运动 | 第49-51页 |
| 3.2.2.1 在线调整目标位置 | 第49-50页 |
| 3.2.2.2 在线调整指令速度 | 第50-51页 |
| 3.2.3 单轴连续运动 | 第51-54页 |
| 3.3 单轴运动控制功能模块的验证 | 第54-65页 |
| 3.3.1 单轴运动基本控制功能模块验证 | 第54-59页 |
| 3.3.1.1 梯形速度控制的单轴运动 | 第54-56页 |
| 3.3.1.2 S 形速度控制的单轴运动 | 第56-57页 |
| 3.3.1.3 基于加减速时间控制的单轴运动 | 第57-59页 |
| 3.3.2 单轴运动扩展控制功能模块验证 | 第59-65页 |
| 3.3.2.1 单轴运动暂停与重启 | 第59-60页 |
| 3.3.2.2 单轴附加运动 | 第60-62页 |
| 3.3.2.3 单轴连续运动 | 第62-65页 |
| 3.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 多轴运动控制功能模块的实现 | 第66-89页 |
| 4.1 多轴运动基本控制功能模块的实现 | 第66-73页 |
| 4.1.1 多轴直线运动 | 第66-67页 |
| 4.1.2 多轴圆弧运动 | 第67-73页 |
| 4.1.2.1 圆弧插补原理 | 第68-70页 |
| 4.1.2.2 圆弧插补算法 | 第70-73页 |
| 4.2 多轴运动扩展控制功能模块的实现 | 第73-79页 |
| 4.2.1 电子齿轮运动 | 第73-76页 |
| 4.2.1.1 电子齿轮的分类 | 第73-74页 |
| 4.2.1.2 电子齿轮的实现 | 第74-76页 |
| 4.2.2 电子凸轮运动 | 第76-79页 |
| 4.2.2.1 电子凸轮的特点 | 第76页 |
| 4.2.2.2 电子凸轮的实现 | 第76-79页 |
| 4.3 多轴运动控制功能模块的验证 | 第79-88页 |
| 4.3.1 多轴运动基本控制功能模块验证 | 第79-83页 |
| 4.3.1.1 多轴直线运动 | 第79-81页 |
| 4.3.1.2 多轴圆弧运动 | 第81-83页 |
| 4.3.2 多轴运动扩展控制功能模块验证 | 第83-88页 |
| 4.3.2.1 电子齿轮运动 | 第83-85页 |
| 4.3.2.2 电子凸轮运动 | 第85-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 开放式运动控制器软件设计与应用 | 第89-103页 |
| 5.1 运动控制器硬件平台介绍 | 第89-90页 |
| 5.2 运动控制器系统软件设计和开发 | 第90-93页 |
| 5.2.1 运动控制器系统软件功能需求分析 | 第90页 |
| 5.2.2 系统软件框架设计 | 第90-91页 |
| 5.2.3 系统软件实时内核调度 | 第91-93页 |
| 5.3 运动控制器软件开发工具 | 第93-94页 |
| 5.3.1 运动控制函数库 | 第93-94页 |
| 5.3.2 PLC 编辑环境 | 第94页 |
| 5.4 运动控制器实例测试 | 第94-102页 |
| 5.4.1 人机交互界面开发 | 第95-96页 |
| 5.4.2 控制软件开发 | 第96-99页 |
| 5.4.2.1 运动控制开发 | 第96-98页 |
| 5.4.2.2 逻辑控制开发 | 第98-99页 |
| 5.4.3 功能实现与测试 | 第99-102页 |
| 5.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 总结与展望 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-109页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 附件 | 第111页 |
