| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 车速估计国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 滑移率控制国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 纵向车速与路面坡度角联合估计方法研究 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 纵向车速与路面坡度估计问题描述 | 第16-19页 |
| 2.3 纵向车速与路面坡度估计器设计 | 第19-25页 |
| 2.4 仿真验证及结果分析 | 第25-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 车轮纵向滑移率控制方法研究 | 第32-53页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 滑移率控制问题分析 | 第32-34页 |
| 3.3 车轮滑移率的鲁棒PI控制器设计 | 第34-43页 |
| 3.3.1 滑移率控制模型 | 第34-38页 |
| 3.3.2 鲁棒PI控制器设计 | 第38-43页 |
| 3.4 仿真及结果分析 | 第43-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 车速估计硬件在环测试及实车实验 | 第53-74页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 车速估计硬件在环测试环境构建 | 第53-54页 |
| 4.3 传感器模拟及总线信号复现和保存的labview软件设计 | 第54-67页 |
| 4.3.1 软件设计思路 | 第54-55页 |
| 4.3.2 Labview软件环境简介 | 第55页 |
| 4.3.3 传感器信号模拟和采集Labview软件实现 | 第55-60页 |
| 4.3.4 CAN总线信号复现及保存软件设计 | 第60-64页 |
| 4.3.5 传感器系统信号模拟及总线信号复现和保存主VI设计 | 第64-67页 |
| 4.4 车速估计算法硬件在环测试结果 | 第67-70页 |
| 4.5 实车测试结果 | 第70-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
