| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 双机器人协调焊接系统标定技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 双机器人协调焊接路径规划技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 现有方法存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第17页 |
| 1.4 课题的基本思路及研究方法 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 双机器人协调焊接系统标定 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 焊枪坐标系标定 | 第19-26页 |
| 2.2.1 标定原理及方法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于单位四元数的矩阵计算 | 第20-23页 |
| 2.2.3 标定试验及结果验证 | 第23-26页 |
| 2.3 双机器人基坐标系标定 | 第26-33页 |
| 2.3.1 标定原理及方法 | 第27-28页 |
| 2.3.2 旋转矩阵优化算法 | 第28-29页 |
| 2.3.3 标定试验及算法验证 | 第29-33页 |
| 2.3.3.1 标定计算及误差分析 | 第31-32页 |
| 2.3.3.2 算法验证 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 双机器人协调焊接系统性能指标函数建模 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 焊缝离散化 | 第35-40页 |
| 3.2.1 空间直线焊缝离散化 | 第36-38页 |
| 3.2.2 空间曲线焊缝离散化 | 第38-40页 |
| 3.3 性能指标函数建模 | 第40-45页 |
| 3.3.1 焊缝质量函数 | 第40-44页 |
| 3.3.1.1 焊接位置函数 | 第40-42页 |
| 3.3.1.2 焊枪姿态函数 | 第42-44页 |
| 3.3.2 机器人运动平稳性函数 | 第44页 |
| 3.3.3 双机器人位置约束及碰撞函数 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于多目标遗传算法的双机器人协调焊接路径规划 | 第47-55页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 多目标遗传算法的产生及基本思想 | 第47-49页 |
| 4.2.1 多目标遗传算法的产生 | 第47-48页 |
| 4.2.2 多目标遗传算法的基本思想 | 第48-49页 |
| 4.3 算法流程及算子选择 | 第49-51页 |
| 4.3.1 算法流程 | 第49-50页 |
| 4.3.2 遗传算子选择 | 第50-51页 |
| 4.4 “马鞍形”焊缝规划实例 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 双机器人协调焊接系统仿真与试验 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 双机器人协调焊接系统仿真 | 第55-60页 |
| 5.2.1 RobotStudio介绍 | 第55-56页 |
| 5.2.2 仿真工作站建立 | 第56-57页 |
| 5.2.3 仿真工作站与实际工作站工件坐标系匹配 | 第57-59页 |
| 5.2.4 仿真工作站运行 | 第59-60页 |
| 5.3 双机器人协调实际焊接试验 | 第60-64页 |
| 5.3.1 试验系统搭建 | 第60-62页 |
| 5.3.2 机器人与PLC通信 | 第62-63页 |
| 5.3.3 焊接过程及结果 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 课题总结 | 第65-66页 |
| 6.2 课题展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |