| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 可重构机器人国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外可重构机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内可重构机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 可重构机器人开发套件研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 模块库设计 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 模块化设计方法及模块划分原则 | 第20-22页 |
| 2.3 需求分析 | 第22-24页 |
| 2.4 MLRS机器人模块库 | 第24-32页 |
| 2.4.1 基础模块 | 第24-26页 |
| 2.4.2 通用模块 | 第26-29页 |
| 2.4.3 专用模块 | 第29-31页 |
| 2.4.4 连接件 | 第31-32页 |
| 2.5 可重构机器人MLRS优势 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 单元模块设计及自重构研究 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 典型单元模块重构 | 第34-36页 |
| 3.3 X模块单元模块 | 第36-39页 |
| 3.3.1 多端口多方位对接系统 | 第37-38页 |
| 3.3.2 硬件方位检测系统 | 第38-39页 |
| 3.4 X模块重构系统表示 | 第39-42页 |
| 3.4.1 图形表示法 | 第39-41页 |
| 3.4.2 矩阵表示法 | 第41-42页 |
| 3.5 自重构研究 | 第42-48页 |
| 3.5.1 自重构与单元灵活度 | 第43页 |
| 3.5.2 自重构判断条件 | 第43-45页 |
| 3.5.3 自重构判断矩阵 | 第45-46页 |
| 3.5.4 修正条件及判断流程图 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 构型库设计及有限元分析 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 MLRS机器人构型库 | 第49-53页 |
| 4.2.1 简单机器人构型 | 第50-51页 |
| 4.2.2 典型机器人构型 | 第51-53页 |
| 4.3 基于SolidWorks simulation的有限元分析 | 第53-60页 |
| 4.3.1 典型模块有限元分析 | 第54-57页 |
| 4.3.2 舵机安装架优化设计 | 第57-58页 |
| 4.3.3 典型构型有限元分析 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机械臂构型运动学分析及仿真 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 六自由度机械臂总体构成 | 第61-62页 |
| 5.3 运动学模型建立及求解 | 第62-69页 |
| 5.3.1 基于D-H参数法的连杆坐标系建立 | 第62-64页 |
| 5.3.2 连杆坐标系坐标变换 | 第64-65页 |
| 5.3.3 正运动学求解 | 第65-67页 |
| 5.3.4 逆运动学求解 | 第67-69页 |
| 5.4 基于Robotics Toolbox的运动学仿真 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 机械臂构型样机实验 | 第73-80页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 机械臂实验系统 | 第73-75页 |
| 6.3 六自由度机械臂实验 | 第75-78页 |
| 6.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第七章 总结及展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第91页 |