| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 机器人研究现状及国内外发展趋势 | 第7-10页 |
| 1.2 机器人的开放式控制器的设计思想 | 第10-11页 |
| 1.3 开放式机器人控制系统实现方法 | 第11-12页 |
| 1.3.1 开放式机器人控制系统载体 | 第11页 |
| 1.3.2 开放式机器人控制软件系统的构建 | 第11-12页 |
| 1.4 本文所研究的课题内容 | 第12-14页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.4.2 课题的研究内容与方法 | 第13-14页 |
| 第二章 SCARA型机器人的机构结构分析与运动学分析 | 第14-26页 |
| 2.1 SCARA型机器人的机械结构模型研究 | 第14-15页 |
| 2.2 SCARA型机器人的运动学模型研究 | 第15-17页 |
| 2.3 SCARA型机器人的轨迹规划 | 第17-26页 |
| 2.3.1 轨迹规划的基本概念 | 第17-18页 |
| 2.3.2 SCARA型机器人的运动学反解 | 第18-21页 |
| 2.3.3 SCARA型机器人的关节空间插补 | 第21-26页 |
| 2.3.3.1 关节空间中轨迹规划控制算法分析 | 第21-22页 |
| 2.3.3.2 笛卡尔坐标空间轨迹规划控制算法分析 | 第22-26页 |
| 第三章 SCARA型机器人控制器的硬件系统设计 | 第26-38页 |
| 3.1 机器人控制器的基本要求 | 第26页 |
| 3.2 控制器的硬件体系结构构成 | 第26-36页 |
| 3.2.1 控制器的硬件结构 | 第26-27页 |
| 3.2.2 DMC-18x2系列控制卡的特点和功能 | 第27-29页 |
| 3.2.3 DMC-18x2控制卡的安装方法 | 第29-31页 |
| 3.2.4 DMC-18x2运动控制卡与工控机通讯方法: | 第31页 |
| 3.2.5 DMC-18x2运动控制卡的中断机制应用 | 第31-33页 |
| 3.2.6 DMC-18x2控制卡支持的主要运动模式使用方法 | 第33-36页 |
| 3.3 PLC-720光电隔离I/O卡 | 第36页 |
| 3.4 基于DMC-1842 运动控制卡的SCARA型机器人控制系统基本原理 | 第36-38页 |
| 第四章 SCARA型机器人控制器的软件系统设计 | 第38-58页 |
| 4.1 SCARA型机器人控制器的软件体系构成 | 第38-39页 |
| 4.2 软件流程设计 | 第39-50页 |
| 4.2.1 面向对象的方法的特点 | 第39-40页 |
| 4.2.2 基于面向对象的分析和设计原则 | 第40-41页 |
| 4.2.3 基于面向对象的分析与设计方法在机器人系统中的应用 | 第41-46页 |
| 4.2.4 SCARA型机器人控制器软件系统的几个关键技术研究与应用 | 第46-50页 |
| 4.3 离现编程模块设计 | 第50-55页 |
| 4.3.1 机器人语言的数据结构 | 第50-51页 |
| 4.3.2 机器人语言指令集 | 第51-52页 |
| 4.3.3 机器人语言的视窗编辑设计 | 第52-55页 |
| 4.4 在线运行模块设计 | 第55-58页 |
| 第五章 机器人控制器高级控制应用研究 | 第58-64页 |
| 5.1 机器人控制器具有动力学补偿特性的结构模型 | 第59-60页 |
| 5.2 机器人逆动力学模型研究 | 第60-62页 |
| 5.2.1 机器人操作手的动力学方程 | 第60页 |
| 5.2.2 神经网络方法 | 第60-62页 |
| 5.2.3 机器人的激励和动力学辨识过程 | 第62页 |
| 5.3 机器人逆速度控制器模型研究 | 第62-63页 |
| 5.4 SCARA型机器人控制实验及结论 | 第63-64页 |
| 第六章 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
