Robocup中型组机器人软件架构与自定位算法的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·FIRA足球世界杯赛 | 第9-10页 |
| ·ROBOCUP世界杯足球锦标赛的发展与前景 | 第10-12页 |
| ·Robocup世界杯足球锦标赛的发展 | 第10-11页 |
| ·Robocup世界杯足球锦标赛的前景 | 第11-12页 |
| ·ROBOCUP中型组机器人的发展与研究意义 | 第12-15页 |
| ·Robocup中型组足球机器人的发展 | 第12-14页 |
| ·Robocup中型组机器人研究意义 | 第14-15页 |
| ·本文内容安排 | 第15-16页 |
| 第二章 中型组机器人系统架构介绍 | 第16-29页 |
| ·机器人视觉模块 | 第16-21页 |
| ·球场标定模块和颜色阈值模块的实现 | 第17-19页 |
| ·图像采集模块与全向视觉模块的实现 | 第19-21页 |
| ·自定位模块 | 第21页 |
| ·决策模块 | 第21-24页 |
| ·决策模块与记忆模块关系 | 第22页 |
| ·决策模块与路径规划模块关系 | 第22-23页 |
| ·决策模块与运动控制模块关系 | 第23页 |
| ·决策模块流程总结 | 第23-24页 |
| ·网络控制模块与裁判盒模块关系 | 第24-28页 |
| ·网络控制模块 | 第25-27页 |
| ·裁判盒模块 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于全向视觉系统的自定位研究 | 第29-38页 |
| ·自定位技术分类 | 第29-30页 |
| ·利用特征点定位算法 | 第30-33页 |
| ·建立方程组 | 第30-31页 |
| ·利用两个特征点计算自定位坐标 | 第31-33页 |
| ·基于场地标示线的自定位策略 | 第33-37页 |
| ·快速Hough变化策略 | 第34-35页 |
| ·判断采集标示线的归属 | 第35-36页 |
| ·基于白色标示线的自定位策略 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于场地标示线上白点的自定位策略的实现 | 第38-49页 |
| ·建立场地模型 | 第39-41页 |
| ·定义场地白色标示线 | 第39-40页 |
| ·建立二维查找表 | 第40-41页 |
| ·基于场地标示线上白点的自定位算法设计与实现 | 第41-47页 |
| ·识别场地标示线白点方法 | 第41-42页 |
| ·基于标示线白点的自定位算法的实现 | 第42-46页 |
| ·下位机码盘矫正 | 第46-47页 |
| ·实验结果分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-51页 |
| ·全文总结 | 第49页 |
| ·工作展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文及参与项目情况 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
