| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 地图匹配研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文组织安排 | 第14-15页 |
| 第二章 地图匹配技术 | 第15-22页 |
| 2.1 地图匹配的概念 | 第15-16页 |
| 2.2 影响地图匹配算法的因素 | 第16页 |
| 2.2.1 实时性的因素 | 第16页 |
| 2.2.2 鲁棒性的因素 | 第16页 |
| 2.2.3 匹配精度的因素 | 第16页 |
| 2.3 常用的地图匹配算法 | 第16-20页 |
| 2.3.1 基于几何信息的地图匹配 | 第16-17页 |
| 2.3.2 基于拓扑关系的地图匹配 | 第17-18页 |
| 2.3.3 基于概率论的地图匹配 | 第18页 |
| 2.3.4 其他高级匹配算法 | 第18-20页 |
| 2.4 对现有算法的分析及评价 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 地图匹配误差分析 | 第22-32页 |
| 3.1 GPS 车辆导航定位误差 | 第22-27页 |
| 3.1.1 与接收机和测站有关的误差 | 第22-23页 |
| 3.1.2 与卫星有关的误差 | 第23-24页 |
| 3.1.3 与信号传播有关的误差 | 第24-25页 |
| 3.1.4 误差总体分析 | 第25-27页 |
| 3.2 坐标转换误差 | 第27-29页 |
| 3.3 数字地图误差 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于卡尔曼滤波的 GPS 车辆动态定位误差修正 | 第32-52页 |
| 4.1 GPS 车辆动态定位方法 | 第32-33页 |
| 4.2 卡尔曼滤波技术 | 第33-36页 |
| 4.2.1 标准卡尔曼滤波技术 | 第33-34页 |
| 4.2.2 改进的卡尔曼滤波技术 | 第34-36页 |
| 4.3 运动载体的机动模型 | 第36-38页 |
| 4.4 附加道路约束条件 | 第38-39页 |
| 4.5 不同误差模型下 GPS 信号的卡尔曼滤波 | 第39-46页 |
| 4.5.1 高斯白噪声误差 | 第39-42页 |
| 4.5.2 二阶马尔科夫噪声误差 | 第42-46页 |
| 4.6 仿真结果与分析 | 第46-51页 |
| 4.6.1 直线路段仿真 | 第46-49页 |
| 4.6.2 曲线路段仿真 | 第49-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 地图匹配算法的研究与实现 | 第52-62页 |
| 5.1 地图匹配过程分析 | 第52-53页 |
| 5.2 地图匹配算法的建立 | 第53-59页 |
| 5.2.1 误差区域的确定 | 第53-55页 |
| 5.2.2 基于拓扑结构的路段选取 | 第55页 |
| 5.2.3 基于权值的路段匹配度设计 | 第55-58页 |
| 5.2.4 总匹配度的设计 | 第58页 |
| 5.2.5 待定位点的匹配 | 第58-59页 |
| 5.3 地图匹配算法步骤及流程 | 第59-60页 |
| 5.4 匹配过程中的异常处理 | 第60-61页 |
| 5.4.1 出现较大漂移误差 | 第60页 |
| 5.4.2 出现中断点 | 第60-61页 |
| 5.4.3 出现奇异点 | 第61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 总结 | 第62页 |
| 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |