| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题的提出 | 第13-14页 |
| 1.2 车道偏离辅助驾驶系统的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 车道偏离辅助驾驶系统国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 车道偏离辅助驾驶系统国内研究现状 | 第17页 |
| 1.3 车道偏离辅助驾驶的关键技术 | 第17-24页 |
| 1.3.1 车道偏离决策算法 | 第18-20页 |
| 1.3.2 车道偏离预警人机接口 | 第20-22页 |
| 1.3.3 车道偏离辅助控制技术 | 第22-23页 |
| 1.3.4 现有研究的不足 | 第23-24页 |
| 1.4 论文意义及主要研究内容 | 第24-27页 |
| 1.4.1 研究的目的和意义 | 第24-25页 |
| 1.4.2 研究的技术路线及工作安排 | 第25-27页 |
| 第2章 车道偏离辅助驾驶决策 | 第27-39页 |
| 2.1 车道偏离预警与辅助控制决策的基本要求 | 第27-28页 |
| 2.2 驾驶员操纵意图识别 | 第28-29页 |
| 2.3 基于动态 TLC 阈值的决策算法 | 第29-33页 |
| 2.3.1 车道偏离决策模型 | 第30-31页 |
| 2.3.2 动态 TLC 阈值 | 第31-33页 |
| 2.3.3 联合危险评估与决策 | 第33页 |
| 2.4 人机协同控制体系结构 | 第33-34页 |
| 2.5 动态 TLC 阈值与固定阈值性能对比分析 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 车道偏离预警人机接口研究 | 第39-73页 |
| 3.1 车道偏离预警人机接口对比试验研究 | 第39-53页 |
| 3.1.1 车道偏离预警人机接口 | 第39-40页 |
| 3.1.2 试验方法 | 第40-43页 |
| 3.1.3 试验结果 | 第43-51页 |
| 3.1.4 试验结果分析 | 第51-53页 |
| 3.2 触觉预警参数试验研究 | 第53-71页 |
| 3.2.1 触觉预警试验组 | 第53-54页 |
| 3.2.2 试验方法 | 第54-55页 |
| 3.2.3 试验结果 | 第55-70页 |
| 3.2.4 试验结果分析 | 第70-71页 |
| 3.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第4章 基于差动制动的车道偏离辅助控制研究 | 第73-98页 |
| 4.1 车道偏离辅助控制系统总体结构 | 第73页 |
| 4.2 上层控制器 | 第73-78页 |
| 4.2.1 单点预瞄驾驶员模型 | 第73-75页 |
| 4.2.2 参考车辆模型 | 第75-76页 |
| 4.2.3 目标横摆角速度 | 第76-78页 |
| 4.3 中层控制器 | 第78-84页 |
| 4.3.1 滑模控制器 | 第78-79页 |
| 4.3.2 制动力定比例分配 | 第79页 |
| 4.3.3 制动力最优分配 | 第79-84页 |
| 4.4 基于压力闭环的伺服控制器 | 第84-87页 |
| 4.4.1 液压阀特性分析 | 第85-86页 |
| 4.4.2 模糊控制器 | 第86-87页 |
| 4.5 基于滑移率均衡的伺服控制器 | 第87-90页 |
| 4.5.1 等效前轮滑移率 | 第88页 |
| 4.5.2 滑移率均衡策略 | 第88-89页 |
| 4.5.3 模糊控制器 | 第89-90页 |
| 4.6 车道偏离辅助控制系统仿真分析 | 第90-97页 |
| 4.7 本章小结 | 第97-98页 |
| 第5章 LDAS 快速原型试验平台开发与试验研究 | 第98-134页 |
| 5.1 快速原型试验平台总体方案 | 第98-99页 |
| 5.1.1 快速原型试验台设计目标 | 第98页 |
| 5.1.2 快速原型试验台设计方案 | 第98-99页 |
| 5.2 快速原型试验平台设计 | 第99-108页 |
| 5.2.1 实时平台 | 第101-102页 |
| 5.2.2 硬件部分 | 第102-106页 |
| 5.2.3 软件部分 | 第106-108页 |
| 5.3 车道偏离辅助控制系统台架试验 | 第108-130页 |
| 5.3.1 基于轮缸压力闭环的台架试验 | 第108-120页 |
| 5.3.2 基于滑移率均衡的台架试验 | 第120-125页 |
| 5.3.3 对象模型参数不确定条件下伺服控制效果分析 | 第125-130页 |
| 5.4 驾驶员在环的辅助驾驶系统台架试验 | 第130-133页 |
| 5.5 本章小结 | 第133-134页 |
| 结论 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-148页 |
| 致谢 | 第148-149页 |
| 附录 A（攻读学位期间所发表的学术论文及项目研究） | 第149页 |