小型无人机飞控系统的搭建与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 无人机简介 | 第9-10页 |
| 1.2 无人机飞控系统的国内外研究现状 | 第10页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第10-12页 |
| 第二章 无人机飞行的动力学建模 | 第12-22页 |
| 2.1 建模的概念 | 第12-13页 |
| 2.2 力 | 第13-16页 |
| 2.2.1 气动升力 | 第13-14页 |
| 2.2.2 气动侧力 | 第14-15页 |
| 2.2.3 气动阻力 | 第15页 |
| 2.2.4 重力 | 第15-16页 |
| 2.3 力矩 | 第16-19页 |
| 2.3.1 静态稳定性 | 第17-18页 |
| 2.3.2 气动力矩 | 第18-19页 |
| 2.4 坐标系 | 第19-21页 |
| 2.4.1 机体系 | 第19-20页 |
| 2.4.2 惯性系 | 第20页 |
| 2.4.3 坐标系变换 | 第20-21页 |
| 2.4.4 经纬度 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 飞控系统仿真原理 | 第22-38页 |
| 3.1 拉普拉斯变换 | 第22-25页 |
| 3.2 PID 控制器 | 第25-28页 |
| 3.3 惯性导航系统 | 第28-31页 |
| 3.3.1 坐标系 | 第29页 |
| 3.3.2 惯性导航系统方程 | 第29-31页 |
| 3.4 全球定位系统 | 第31-32页 |
| 3.5 涉及到的框图及算法 | 第32-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 无人机飞控系统的硬件支持 | 第38-48页 |
| 4.1 主控芯片 STM32 | 第38-39页 |
| 4.2 复位电路 | 第39-40页 |
| 4.2.1 系统复位 | 第39-40页 |
| 4.2.2 电源复位 | 第40页 |
| 4.2.3 备份区域复位 | 第40页 |
| 4.3 数据传输接口 GPIO 口 | 第40-44页 |
| 4.3.1 输入模式 | 第41-42页 |
| 4.3.2 输出模式 | 第42-43页 |
| 4.3.3 复用功能模式 | 第43页 |
| 4.3.4 模拟输入模式 | 第43-44页 |
| 4.4 IMU 传感器 | 第44-45页 |
| 4.5 GPS 接收器 | 第45-46页 |
| 4.6 无线数据链路调制解调器 | 第46-47页 |
| 4.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 无人机飞控系统的软件仿真及硬件调试 | 第48-62页 |
| 5.1 地面控制站软件简介 | 第48-49页 |
| 5.2 修改配置文件 | 第49-53页 |
| 5.3 烧写 luftboot 程序 | 第53页 |
| 5.4 上传程序 | 第53-54页 |
| 5.5 调试无线数传模块 | 第54-57页 |
| 5.6 磁偏角校正 | 第57-58页 |
| 5.7 惯性姿态传感器校准 | 第58-60页 |
| 5.8 调试 GPS | 第60-61页 |
| 5.9 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
