| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题的研究的背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 线控制动系统 | 第13页 |
| 1.1.2 防抱死制动系统(ABS) | 第13-14页 |
| 1.1.3 电子机械制动ABS的研究意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 电子机械制动系统(EMB) | 第14-15页 |
| 1.2.2 ABS模糊控制 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究的主要内容和论文结构 | 第16-19页 |
| 第二章 汽车EMB防抱制动系统的结构原理及数学建模 | 第19-40页 |
| 2.1 电子机械制动系统组成及工作原理 | 第19-22页 |
| 2.1.1 系统的组成及作用 | 第19-20页 |
| 2.1.2 系统工作原理 | 第20页 |
| 2.1.3 制动执行器的组成与分析 | 第20-22页 |
| 2.2 汽车制动时车轮的受力分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 制动时车轮的受力情况 | 第23页 |
| 2.2.2 地面制动力F_(xb)、制动器制动力F_μ与附着力F_φ之间的关系 | 第23-24页 |
| 2.2.3 滑移率与附着系数的关系 | 第24-25页 |
| 2.3 汽车动力学系统建模 | 第25-32页 |
| 2.3.1 单轮车辆模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 双轮车辆模型 | 第26-27页 |
| 2.3.3 轮胎模型 | 第27-29页 |
| 2.3.4 EMB制动系统模型 | 第29-32页 |
| 2.4 汽车ABS仿真子系统模型的建立 | 第32-35页 |
| 2.4.1 单轮车辆子系统 | 第32-33页 |
| 2.4.2 滑移率子系统 | 第33页 |
| 2.4.3 轮胎模型子系统 | 第33页 |
| 2.4.4 制动模型子系统 | 第33-34页 |
| 2.4.5 驾驶员意图子系统 | 第34-35页 |
| 2.5 无ABS控制时对EMB的仿真检验 | 第35-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 汽车防抱死制动系统模糊控制方法研究 | 第40-64页 |
| 3.1 模糊控制基本理论 | 第40-44页 |
| 3.1.1 模糊理论概述 | 第40页 |
| 3.1.2 模糊控制系统结构与作用 | 第40-41页 |
| 3.1.3 模糊控制器原理与结构 | 第41页 |
| 3.1.4 模糊控制数学基础 | 第41-44页 |
| 3.2 汽车ABS模糊控制系统的设计 | 第44-52页 |
| 3.2.1 常规模糊控制器的建立 | 第45-51页 |
| 3.2.2 模糊控制器ABS仿真 | 第51-52页 |
| 3.3 PID控制方法的研究 | 第52-55页 |
| 3.3.1 PID控制原理 | 第52页 |
| 3.3.2 PID控制器的设计 | 第52-54页 |
| 3.3.3 PID控制器ABS仿真 | 第54-55页 |
| 3.4 自整定模糊PID控制系统的设计 | 第55-63页 |
| 3.4.1 自整定模糊PID控制器的建立 | 第55-61页 |
| 3.4.2 自整定模糊PID控制器ABS仿真 | 第61-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 ABS控制仿真分析 | 第64-84页 |
| 4.1 各控制器在典型路面防抱死控制特性仿真分析 | 第64-74页 |
| 4.1.1 汽车在高附着路面的仿真分析 | 第64-67页 |
| 4.1.2 汽车在中附着路面仿真分析 | 第67-70页 |
| 4.1.3 汽车在低附着路面的仿真分析 | 第70-73页 |
| 4.1.4 各控制器制动特性分析 | 第73-74页 |
| 4.2 自整定模糊PID在阶跃路面的仿真分析 | 第74-78页 |
| 4.2.1 干沥青到雪地路面的自整定模糊PID控制仿真 | 第74-76页 |
| 4.2.2 湿浙青到雪地路面的自整定模糊P1D控制仿真 | 第76-77页 |
| 4.2.3 雪地路面到干浙青路面的自整定模糊PID控制仿真 | 第77页 |
| 4.2.4 雪地路面到湿浙青路面的自整定模糊PID控制仿真 | 第77-78页 |
| 4.3 双轮自整定模糊PID控制仿真分析 | 第78-83页 |
| 4.3.1 双轮自整定模糊PID控制仿真 | 第79-82页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第82-83页 |
| 4.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 5.1 主要工作 | 第84-85页 |
| 5.2 研究展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
