核磁兼容针刺手术机器人系统可靠性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 小子样机械系统可靠性研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人结构可靠性研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 机器人运动可靠性研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 机器人结构可靠性分析 | 第13-27页 |
| 2.1 密度凸集模型 | 第13-17页 |
| 2.1.1 椭球凸集模型 | 第13-14页 |
| 2.1.2 基于密度凸集模型的可靠度计算 | 第14-16页 |
| 2.1.3 密度凸集模型正确性验证 | 第16-17页 |
| 2.2 基于密度凸集模型的结构鲁棒性优化 | 第17-26页 |
| 2.2.1 机器人系统设计介绍 | 第18-20页 |
| 2.2.2 机器人极限位姿的识别 | 第20-22页 |
| 2.2.3 机器人的鲁棒性设计优化 | 第22-24页 |
| 2.2.4 优化结果分析和比较 | 第24-26页 |
| 2.3 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人运动可靠性分析 | 第27-37页 |
| 3.1 机器人的运动学模型 | 第27-31页 |
| 3.1.1 机器人的运动学正解 | 第28-30页 |
| 3.1.2 运动学模型的验证 | 第30-31页 |
| 3.2 利用旋量理论建立运动误差模型 | 第31-34页 |
| 3.3 驱动器控制补偿策略 | 第34-35页 |
| 3.4 小结 | 第35-37页 |
| 第四章 实验验证及优化 | 第37-48页 |
| 4.1 前言 | 第37页 |
| 4.2 结构鲁棒性优化方法的实验验证 | 第37-40页 |
| 4.2.1 实验目的 | 第38页 |
| 4.2.2 实验仪器 | 第38页 |
| 4.2.3 实验平台的搭建与实验过程 | 第38-40页 |
| 4.2.4 实验结果分析 | 第40页 |
| 4.2.5 实验结论 | 第40页 |
| 4.3 运动学可靠性的实验验证 | 第40-48页 |
| 4.3.1 实验目的 | 第40-41页 |
| 4.3.2 实验仪器 | 第41页 |
| 4.3.3 实验原理 | 第41-44页 |
| 4.3.4 实验装置及过程 | 第44-45页 |
| 4.3.5 误差分析 | 第45-47页 |
| 4.3.6 实验结论 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-49页 |
| 5.1 总结 | 第48页 |
| 5.2 展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
