TORA系统周期性轨迹稳定控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 欠驱动基准系统研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 TORA系统控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 科研资助情况 | 第18-19页 |
| 第二章 动力学建模与动态轨迹 | 第19-33页 |
| 2.1 拉格朗日方程 | 第19页 |
| 2.2 TORA动力学建模 | 第19-22页 |
| 2.3 TORA动力学特性分析 | 第22-28页 |
| 2.3.1 动力学特征 | 第22-23页 |
| 2.3.2 平衡点分析 | 第23-25页 |
| 2.3.3 能控性分析 | 第25-27页 |
| 2.3.4 仿真验证 | 第27-28页 |
| 2.4 动态轨迹 | 第28-32页 |
| 2.4.1 定义 | 第28-29页 |
| 2.4.2 周期性轨迹与平衡点关系 | 第29页 |
| 2.4.3 周期性轨迹形式 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于虚约束法的TORA系统周期性轨迹跟踪 | 第33-43页 |
| 3.1 虚约束概念 | 第33-34页 |
| 3.1.1 机械机构的虚约束 | 第33页 |
| 3.1.2 控制构造的虚约束 | 第33-34页 |
| 3.1.3 虚约束一般形式 | 第34页 |
| 3.2 虚约束控制设计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 虚约束的设计 | 第34-36页 |
| 3.2.2 周期性轨迹设计 | 第36-37页 |
| 3.2.3 虚约束的镇定控制设计 | 第37-38页 |
| 3.2.4 周期性轨迹镇定控制设计 | 第38-39页 |
| 3.3 仿真验证 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于能量法的TORA系统周期性轨迹跟踪 | 第43-51页 |
| 4.1 保守系统 | 第43-45页 |
| 4.1.1 保守系统运动的周期性 | 第43-44页 |
| 4.1.2 保守系统的能量守恒 | 第44-45页 |
| 4.2 能量法控制设计 | 第45-47页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第47-48页 |
| 4.4 仿真验证 | 第48-50页 |
| 4.4.1 验证性仿真验证 | 第48-49页 |
| 4.4.2 对比性仿真验证 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 TORA装置与实验研究 | 第51-61页 |
| 5.1 实验装置 | 第52-53页 |
| 5.2 装置系统的摩擦辨识 | 第53-56页 |
| 5.2.1 参数辨识 | 第53-55页 |
| 5.2.2 摩擦补偿方式 | 第55-56页 |
| 5.3 基于摩擦补偿的能量法控制器再设计 | 第56-58页 |
| 5.4 实验研究 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第69-71页 |
| 一、发表论文 | 第69页 |
| 二、申请专利 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
